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float Q=0.0033; float x0=0; float X_update[len_z]; float P_update; float X_estimate[len_z]; float P_estimate; float I[len_z]; float Kg[len_z]; int i; long t; long g=0; X_update[0]= x0; float y[len_z]; P_update=Q; P_estimate=0; int id=1; // g=micros(); //préduction for (i=1;i20) {X_update[i] = z[i];} else { X_update[i] = X_estimate[i]+Kg[i]*I[i]; } P_update = (id - Kg[i]*H)*P_estimate; } for (i=0;i