/**************************************************************** * * lin_config.c * * LIN処理 * * * * * 2026/04/15 * DNC S.Tasaka * ******************************************************************/ // MSPM0 LINスレーブ実装 // 以下のLIN 2.2Aレスポンダ機能を実装 // - ブレークフィールドの検出と検証 // - 同期フィールドの測定と自動ボーレート同期 // - PID受信とメッセージテーブル参照 // - チェックサム検証付きデータフィールドの送受信 // - 不完全なフレームのタイムアウト処理 // UART拡張およびUNICOMM UARTペリフェラルの両方をサポートします。 // インクルードファイル #include "lin_config.h" #include "timer.h" #include "lin_message.h" #include "intr_check.h" // グローバル変数 //(デバッグおよびエラー追跡のための診断情報) LIN_diag_t gLINDiag = { 0 }; //(タイミングと自動ボーレートのコンテキスト（デフォルト値付き）) volatile Lin_timing_t gLINT = { // ブレークフィールドタイミング .brkW = 0, .brkCmp = LIN_0_COUNTER_COMPARE_VALUE, // Syncフィールド計測 .syncStart = true, .syncBt = { 0 }, .syncOkCnt = 0, .syncErrCnt = 0, // ビット時間計算 .btSum = 0, .btAvg = 0, .btWidth = LIN_0_TBIT_WIDTH, .btWMax = LIN_0_TBIT_WIDTH * LIN_AUTO_BAUD_MAX / 100, .btWMin = LIN_0_TBIT_WIDTH * LIN_AUTO_BAUD_MIN / 100, // ボーレートトラッキング .brMeas = 0, .brPrev = LIN_0_BAUD_RATE, .brCurr = LIN_0_BAUD_RATE, // 自動ボーレート状態 .autoBaud = false, // レスポインすタイミング .respDelay = LIN_RESPONSE_LAPSE }; //(デフォルト値を使用したLIN送受信コンテキスト) Lin_TxRxCtx_t gLIN = { .state = LIN_STATE_WAIT_FOR_BREAK, .respMsgTbl = (LIN_table_record_t*)gMessageTable, .msgTblIdx = 0, .rxIdx = 0, .txIdx = 1, .rxBuf = { 0 }, .txBuf = { 0 }, .chkSum.word = 0, .isNoErr1500ms = true, .timing = &gLINT, }; extern uint8_t gLinDataItems[LIN_RESPONDER_NUM_MSGS][LIN_DATA_MAX_BUFFER_SIZE]; // 起動時のみ初期化 // Syncフィールド測定用にLINカウンタを設定 // 比較一致を無効にし、両方のキャプチャチャネルを有効にし、 // カウンタを立ち上がりエッジでゼロになるように設定します。 // param[in] peripheral LIN 周辺インスタンスへのポインタ __STATIC_INLINE void LIN_switchCounterToSyncMode(LIN_Peripheral_t peripheral) { DL_UART_enableLINSyncFieldValidationCounterControl(peripheral); DL_UART_enableLINFallingEdgeCapture(peripheral); DL_UART_disableLINCountWhileLow(peripheral); } // LINカウンタをブレークフィールド検出用に設定 // ブレーク検出のための比較一致を有効にし、 // 立ち下がりエッジのキャプチャを無効にし、 // RXがローの間カウンタをカウントするように設定します。 // param[in] peripheral LIN周辺機器インスタンスへのポインタ __STATIC_INLINE void LIN_switchCounterToBreakMode(LIN_Peripheral_t peripheral) { DL_UART_enableLINCounterCompareMatch(peripheral); DL_UART_Extend_enableLINCountWhileLow(peripheral); DL_UART_Extend_enableLINCounterClearOnFallingEdge(peripheral); } bool lin_check_pid(uint8_t pid, LIN_diag_t *lin_diag); bool LIN_Responder_transmitMessageBitCheck(LIN_Peripheral_t peripheral, uint8_t checkData, LIN_diag_t *lin_diag); static void LIN_Responder_resetState(LIN_Peripheral_t peripheral, Lin_TxRxCtx_t *lin); static void LIN_prepareForNextFrame(LIN_Peripheral_t peripheral); /**************************************************************** *【関数名】lin_enable *【説 明】LINの有効化 *【引 数】なし *【戻り値】なし ******************************************************************/ void lin_enable(void) { // LIN利用時のワーククリア LIN_Responder_resetState(LIN_0_INST, &gLIN); // LIN0割込設定クリア NVIC_ClearPendingIRQ(LIN_0_INST_INT_IRQN); // 割込有効 NVIC_EnableIRQ(LIN_0_INST_INT_IRQN); // LIN割込有効 timer0_1p5ms_enable(); // TIMER割込有効 } /**************************************************************** *【関数名】lin_disable *【説 明】LINの有効化 *【引 数】なし *【戻り値】なし ******************************************************************/ void lin_disable(void) { // 割込無効 NVIC_DisableIRQ(LIN_0_INST_INT_IRQN); // LIN割込有効 // LIN0割込設定クリア NVIC_ClearPendingIRQ(LIN_0_INST_INT_IRQN); timer0_1p5ms_disable(); // TIMER割込有効 } // LINステートマシンをリセットしてブレーク（クリーン終了）を待機 // この関数は、あらゆるエラー状態から正常に終了することを保証 // - 誤ったPIDを受信しました // - 受信データなし（タイムアウト） // - ボーレートの不一致 // - 同期/データ処理中にカウンターがオーバーフロー // すべてのコンテキストをリセットし、FIFOをフラッシュし、ブレーク検出のために再構成します。 // param[in] peripheral LIN周辺機器インスタンスへのポインタ // param[in] lin LINコンテキスト構造体へのポインタ static void LIN_Responder_resetState(LIN_Peripheral_t peripheral, Lin_TxRxCtx_t *lin) { // ステートマシンをリセット lin->state = LIN_STATE_WAIT_FOR_BREAK; lin->rxIdx = 0; lin->txIdx = 1; lin->chkSum.word = 0; // タイミングコンテキストをリセット gLINT.brkW = 0; gLINT.syncOkCnt = 0; gLINT.syncErrCnt = 0; gLINT.btSum = 0; gLINT.syncStart = true; // RX FIFOをフラッシュ while (!DL_UART_Extend_isRXFIFOEmpty(peripheral)){ DL_UART_Extend_receiveData(peripheral); } // データ/同期割り込みをすべて無効 DL_UART_Extend_disableInterrupt(peripheral, DL_UART_EXTEND_INTERRUPT_RX|DL_UART_INTERRUPT_FRAMING_ERROR); DL_UART_Extend_disableInterrupt(peripheral, DL_UART_EXTEND_INTERRUPT_TX); DL_UART_Extend_disableInterrupt(peripheral, DL_UART_EXTEND_INTERRUPT_RXD_NEG_EDGE); DL_UART_Extend_disableInterrupt(peripheral, DL_UART_EXTEND_INTERRUPT_RXD_POS_EDGE); DL_UART_Extend_disableInterrupt(peripheral, DL_UART_EXTEND_INTERRUPT_LIN_RISING_EDGE); // LINカウンタを再構成して、ブレーク検出を行う LIN_switchCounterToBreakMode( peripheral); DL_UART_setLINCounterCompareValue(peripheral, gLINT.brkCmp); // ブレーク検出割り込みを再度有効 DL_UART_Extend_clearInterruptStatus(peripheral, DL_UART_EXTEND_INTERRUPT_LIN_FALLING_EDGE); DL_UART_Extend_enableInterrupt( peripheral, DL_UART_EXTEND_INTERRUPT_LIN_FALLING_EDGE); // タイムアウトタイマーを停止 DL_Timer_stopCounter(TIMER_0_INST); } // フレームが正常に完了したら、ブレーク検出の準備 // 次のブレークフィールド検出のために、LINカウンタと割り込みを再構成 // param[in] peripheral LIN周辺機器インスタンスへのポインタ static void LIN_prepareForNextFrame(LIN_Peripheral_t peripheral) { LIN_switchCounterToBreakMode(peripheral); DL_UART_setLINCounterCompareValue(peripheral, gLINT.brkCmp); DL_UART_Extend_clearInterruptStatus(peripheral, DL_UART_EXTEND_INTERRUPT_LIN_FALLING_EDGE); DL_UART_Extend_enableInterrupt(peripheral, DL_UART_EXTEND_INTERRUPT_LIN_FALLING_EDGE); DL_Timer_stopCounter(TIMER_0_INST); } // Protected Identifier (PID)受信処理 // メッセージテーブル内で一致するPIDを検索。見つかった場合は、受信または送信のために // DATA_FIELD状態に遷移。見つからなかった場合は、正常に終了して次のブレークを待ちます。 // param[in] peripheral LIN周辺機器インスタンスへのポインタ // param[in] rxByte 受信したPID // param[in] lin LINコンテキスト構造体へのポインタ void LIN_Responder_receivePID(LIN_Peripheral_t peripheral, uint8_t rxByte, Lin_TxRxCtx_t *lin, LIN_diag_t *lin_diag) { uint8_t tableIndex; uint8_t ID = rxByte&LIN_PID_MASK; bool parity_ret = true; LIN_function_ptr_t callbackFunction; // 送信コールバック関数 // 一致するPIDをメッセージテーブルで検索します for (tableIndex = 0; tableIndex < LIN_RESPONDER_NUM_MSGS; tableIndex++){ if (lin->respMsgTbl[tableIndex].msgID == ID){//一致? lin->msgTblIdx = tableIndex; break; } } // 一致するPIDが見つからない - 正常に終了 if (tableIndex == LIN_RESPONDER_NUM_MSGS||(parity_ret = lin_check_pid(rxByte,lin_diag))==false){//見つからない? LIN_Responder_resetState(peripheral, lin); return; } // 送受信選択 if (lin->respMsgTbl[tableIndex].isMsgRecv != false){//受信用データ? // 受信モード lin->state = LIN_STATE_DATA_FIELD; } else {//コールバック無し // 送信モード lin->state = LIN_STATE_DATA_FIELD; // 受信割込禁止 DL_UART_Extend_disableInterrupt(peripheral, DL_UART_EXTEND_INTERRUPT_RX|DL_UART_INTERRUPT_FRAMING_ERROR); delay_cycles(lin->timing->respDelay); // 有効なメッセージ受信した timer1_4s_clear(); //送信データ取得 callbackFunction = lin->respMsgTbl[tableIndex].callbackFunction; callbackFunction((void*)lin, tableIndex, false); // RX FIFOデータ読捨て while (!DL_UART_Extend_isRXFIFOEmpty(peripheral)){ DL_UART_Extend_receiveData(peripheral); } // 送信データ1byte送信 DL_UART_Extend_transmitData(peripheral, lin->txBuf[0]); // 送信割込クリア＆有効 DL_UART_Extend_clearInterruptStatus(peripheral, DL_UART_EXTEND_INTERRUPT_TX); DL_UART_Extend_enableInterrupt( peripheral, DL_UART_EXTEND_INTERRUPT_TX); // 受信タイマー停止 DL_Timer_setTimerCount( TIMER_0_INST, TIMEOUT); DL_Timer_stopCounter( TIMER_0_INST); } } /**************************************************************** *【関数名】lin_check_pid *【説 明】PIDのパリティチェックを行う *【引 数】rxByte 受信データ *【戻り値】true:正常 false:異常 ******************************************************************/ bool lin_check_pid(uint8_t pid, LIN_diag_t *lin_diag) { uint8_t id = pid & 0x3F; // ID6bit uint8_t p = pid >> 6; // p0 = bit0, p1 = bit1 bool ret; // P0 = ID0 ^ ID1 ^ ID2 ^ ID4 uint8_t calc_p0 = ((id >> 0) ^ (id >> 1) ^ (id >> 2) ^ (id >> 4)) & 1; // P1 = NOT (ID1 ^ ID3 ^ ID4 ^ ID5) uint8_t calc_p1 = (~((id >> 1) ^ (id >> 3) ^ (id >> 4) ^ (id >> 5))) & 1; ret = (p & 1) == calc_p0 && ((p >> 1) & 1) == calc_p1; if (ret==false){ #ifdef LIN_PARITY_ERROR_SET if (timer1_1500ms_is_passd!=false){//1500ms経過? lin_diag->error |= LIN_ERROR_IDENTIFIER_PARITY; } #endif } return ret; } // データバイトを受信し、チェックサムを検証 // 受信したデータバイトを蓄積し、すべてのバイトを受信した後、拡張チェックサムを検証。 // 受信が成功すると、登録済みのコールバック関数を呼び出します。 // @param[in] peripheral LIN周辺機器インスタンスへのポインタ // @param[in] rxByte Received data byte // @param[in] lin Pointer to LIN context structure void LIN_Responder_receiveMessage(LIN_Peripheral_t peripheral, uint8_t rxByte, Lin_TxRxCtx_t *lin, LIN_diag_t *lin_diag) { uint8_t checksum; uint8_t rxChecksum; LIN_function_ptr_t callbackFunction; // 受信データバイト処理 if (lin->rxIdx < lin->respMsgTbl[lin->msgTblIdx].msgSize){//メッセージ長以内の受信? lin->rxBuf[lin->rxIdx] = rxByte; lin->chkSum.word += lin->rxBuf[lin->rxIdx++]; return; } // 受信チェックサム計算 rxChecksum = rxByte; //受信したチェックサムを格納 DL_UART_Extend_disableInterrupt(peripheral, DL_UART_EXTEND_INTERRUPT_RX|DL_UART_INTERRUPT_FRAMING_ERROR); // 受信割込停止 // 拡張チェックサム計算（LIN 2.x） if (lin->respMsgTbl[lin->msgTblIdx].msgID != LINMSG_MASTERREQ_SID){//MC Sleep 特別仕様? // クラシックチェックサム計算（LIN 1.x） lin->chkSum.word += lin->respMsgTbl[lin->msgTblIdx].msgIDWithParity; } lin->chkSum.word = lin->chkSum.byte[0] + lin->chkSum.byte[1]; checksum = lin->chkSum.byte[0]; checksum += lin->chkSum.byte[1]; checksum = 0xFF - checksum; // チェックサム比較 if (rxChecksum == checksum){//一致した? // 有効なメッセージ受信 timer1_4s_clear(); // 受信コールバック関数取得、コール callbackFunction = lin->respMsgTbl[lin->msgTblIdx].callbackFunction; callbackFunction((void*)lin, lin->msgTblIdx, false); } else{//チェックサムエラー if (timer1_1500ms_is_passd()!=false){//1500ms経過? lin_diag->error |= LIN_ERROR_CHECKSUM; } } // 次フレームに向けリセット lin->rxIdx = 0; lin->chkSum.word = 0; lin->state = LIN_STATE_WAIT_FOR_BREAK; LIN_prepareForNextFrame(peripheral); } // データバイトとチェックサムを送信 // TXバッファからデータバイトを送信し、その後に拡張チェックサムを送信します。 // 送信完了後、TXコールバックを呼び出します。 // param[in] peripheral LIN周辺機器インスタンスへのポインタ // param[in] lin LINコンテキスト構造体へのポインタ void LIN_Responder_transmitMessage(LIN_Peripheral_t peripheral, Lin_TxRxCtx_t *lin, LIN_diag_t *lin_diag) { bool isBeforOK = true; uint8_t checksum; LIN_function_ptr_t callbackFunction; // 送信データがあるか確認 if (lin->txIdx < lin->respMsgTbl[lin->msgTblIdx].msgSize){//送信データあり? // チェックサム計算用SUM lin->chkSum.word += lin->txBuf[lin->txIdx]; #if 0 // DEBUG // １つ前の送信データをチェック if ((isBeforOK=LIN_Responder_transmitMessageBitCheck(peripheral, lin->txBuf[lin->txIdx-1], lin_diag))==false){ goto LIN_Responder_transmitMessage_Error; } #endif // データ送信 DL_UART_Extend_transmitData(peripheral, lin->txBuf[lin->txIdx]); // インデックス更新 lin->txIdx++; // 終了 return; } // チェックサム送信 if (lin->txIdx == lin->respMsgTbl[lin->msgTblIdx].msgSize){//送信メッセージ長送信? // チェックサム計算 lin->chkSum.word = lin->chkSum.word + lin->respMsgTbl[lin->msgTblIdx].msgIDWithParity + lin->txBuf[0]; lin->chkSum.word = lin->chkSum.byte[0] + lin->chkSum.byte[1]; checksum = lin->chkSum.byte[0]; checksum += lin->chkSum.byte[1]; checksum = 0xFF - checksum; #if 0 // DEBUG // １つ前の送信データをチェック if ((isBeforOK = LIN_Responder_transmitMessageBitCheck(peripheral, lin->txBuf[lin->txIdx-1], lin_diag))==false){ goto LIN_Responder_transmitMessage_Error; } #endif // チェックサム送信 DL_UART_Extend_transmitData(peripheral, checksum); // チェックサム保存 lin->sendChkSum = checksum; // Index加算 lin->txIdx++; // 終了 return; } #if 1 isBeforOK = true; #else // 送信したチェックサムをチェック isBeforOK = LIN_Responder_transmitMessageBitCheck(peripheral, lin->sendChkSum, lin_diag); #endif // チェックサム送信済み - 送信完了 DL_UART_Extend_disableInterrupt(peripheral, DL_UART_EXTEND_INTERRUPT_TX); LIN_Responder_transmitMessage_Error:; lin->txIdx = 1; lin->chkSum.word = 0; lin->sendChkSum = 0; // RX FIFOデータ読捨て while (!DL_UART_Extend_isRXFIFOEmpty(peripheral)){ DL_UART_Extend_receiveData(peripheral); } // ブレーク検出状態へ遷移 lin->state = LIN_STATE_WAIT_FOR_BREAK; LIN_prepareForNextFrame(peripheral); // 送信完了処理へ if (isBeforOK==true){ // 送信完了コールバック callbackFunction = lin->respMsgTbl[lin->msgTblIdx].callbackFunction; callbackFunction((void*)lin, lin->msgTblIdx, true); } } bool LIN_Responder_transmitMessageBitCheck(LIN_Peripheral_t peripheral, uint8_t checkData, LIN_diag_t *lin_diag) { uint8_t sendedData; bool isOK = false; // １つ前の送信データをチェック if (DL_UART_Extend_isRXFIFOEmpty(peripheral) == false){ sendedData = DL_UART_Extend_receiveData(peripheral); if (sendedData == checkData){//送信データと一致 isOK = true; } } if (isOK==false){ if (timer1_1500ms_is_passd()!=false){//1500ms経過? lin_diag->error |= LIN_ERROR_BIT; } } return false; } // LIN UART 割り込みサービス処理 // LIN関連のすべての割込を処理 // - Breakフィールド検出(falling edge) // - Breakフィールド検証(rising edge) // - Syncフィールド計測(negative/positive edges) // - データ送受信 void LIN_0_INST_IRQHandler(void) { static uint8_t rxByte; // 受信データ bool is_ir_cheching; // 割込要因分岐 switch (DL_UART_Extend_getPendingInterrupt(LIN_0_INST)){ case DL_UART_EXTEND_IIDX_LIN_FALLING_EDGE: //----- Breakフィールド検出(falling edge) -----// if (gLIN.state != LIN_STATE_WAIT_FOR_BREAK){//ブレーク待ちでない? break; } // ブレーク開始状態へ gLIN.state = LIN_STATE_BREAK_FIELD; // rising edge検出設定 DL_UART_enableLINRisingEdgeCapture(LIN_0_INST); // 受信データクリア while (!DL_UART_Extend_isRXFIFOEmpty(LIN_0_INST)){ DL_UART_Extend_receiveData(LIN_0_INST); } // rising edge割込有効 DL_UART_Extend_clearInterruptStatus(LIN_0_INST, DL_UART_EXTEND_INTERRUPT_LIN_RISING_EDGE); DL_UART_Extend_enableInterrupt( LIN_0_INST, DL_UART_EXTEND_INTERRUPT_LIN_RISING_EDGE); break; case DL_UART_EXTEND_IIDX_LIN_RISING_EDGE: //----- Breakフィールド検証(rising edge) -----// if (gLIN.state != LIN_STATE_BREAK_FIELD){// ブレーク開始状態でない? break; } // ブレーク長検証 gLINT.brkW += DL_UART_Extend_getLINRisingEdgeCaptureValue(LIN_0_INST); if ((gLINT.brkW < (gLINT.btWidth * LIN_TBIT_BREAK_FIELD_MAX)) || (AUTO_BAUD_ENABLED)){//ブレークフィールドが20Tbit以内か、オートボーレート設定? // 有効なブレークフィールド - 同期フィールド測定の準備 gLINT.brkW = 0; gLINT.syncOkCnt = 0; gLINT.syncErrCnt = 0; gLINT.btSum = 0; gLINT.syncStart = true; // フォーリングエッジ無効 DL_UART_Extend_disableInterrupt( LIN_0_INST, DL_UART_EXTEND_INTERRUPT_LIN_FALLING_EDGE); // NEGエッジ有効 DL_UART_Extend_clearInterruptStatus(LIN_0_INST, DL_UART_EXTEND_INTERRUPT_RXD_NEG_EDGE); DL_UART_Extend_enableInterrupt( LIN_0_INST, DL_UART_EXTEND_INTERRUPT_RXD_NEG_EDGE); // RX有効 DL_UART_Extend_clearInterruptStatus(LIN_0_INST, DL_UART_EXTEND_INTERRUPT_RX|DL_UART_INTERRUPT_FRAMING_ERROR); DL_UART_Extend_enableInterrupt( LIN_0_INST, DL_UART_EXTEND_INTERRUPT_RX|DL_UART_INTERRUPT_FRAMING_ERROR); // Sync検出用に初期化 LIN_switchCounterToSyncMode(LIN_0_INST); // Sync NEG検出へ gLIN.state = LIN_STATE_SYNC_FIELD_NEG_EDGE; } else {//ブレーク長エラーか、オートボーレートでない // FALLING EDGEは無効化されていない // 無効なブレークフィールド gLINT.brkW = 0; gLIN.state = LIN_STATE_WAIT_FOR_BREAK; // ブレークフィールド検出状態へ } // Breakフィールド検証(rising edge)用の割込無効化 DL_UART_Extend_disableInterrupt(LIN_0_INST, DL_UART_EXTEND_INTERRUPT_LIN_RISING_EDGE); break; case DL_UART_EXTEND_IIDX_LIN_COUNTER_OVERFLOW: //----- カウンタオーバーフロー検出 ----- 一種のブレーク長タイムアウト処理 // Compare 値（LIN Counter Compare Value）に到達 if (gLIN.state == LIN_STATE_BREAK_FIELD){//ブレーク検出状態? // オーバーフロー分加算 gLINT.brkW += 65536; if (gLINT.brkW > (65536 * 2)){//異常なブレーク長? // ブレーク待ちに戻す gLINT.brkW = 0; gLIN.state = LIN_STATE_WAIT_FOR_BREAK; // Breakフィールド検証(rising edge)用の割込無効化 DL_UART_Extend_disableInterrupt(LIN_0_INST, DL_UART_EXTEND_INTERRUPT_LIN_RISING_EDGE); } } else{// Sync/Data処理中にカウンタオーバーフローが発生 // リセット終了 LIN_Responder_resetState(LIN_0_INST, &gLIN); } break; case DL_UART_EXTEND_IIDX_RXD_NEG_EDGE: //----- Syncフィールド計測(negative edges) ----- if (gLIN.state != LIN_STATE_SYNC_FIELD_NEG_EDGE){//Sync Neg処理状態以外? break; } // Rise/Fallカウンタ値取得 gLINT.syncBt[gLINT.syncOkCnt].posEdge = DL_UART_Extend_getLINRisingEdgeCaptureValue( LIN_0_INST); gLINT.syncBt[gLINT.syncOkCnt].negEdge = DL_UART_Extend_getLINFallingEdgeCaptureValue(LIN_0_INST); if ((gLINT.syncBt[gLINT.syncOkCnt].negEdge >> 1) > gLINT.btWMin && // (2Tbit)/2がMinより大きい　かつ (gLINT.syncBt[gLINT.syncOkCnt].negEdge >> 1) < gLINT.btWMax ){ // (2Tbit)/2がMax未満? gLINT.syncOkCnt++; // Sync OK++ } else if (!gLINT.syncStart){//Sync開始ではない? // エラー gLINT.syncErrCnt++; // Sync Err++ gLINT.btSum += gLINT.syncBt[gLINT.syncOkCnt].negEdge; // 2TBit SUM計算 } else{//初回は無視(2Tbit時間経過前なので) gLINT.syncStart = false; // Sync開始ではない } // Sync4回計測完了0x55 Break(00...0)-BreakID(1)-| StartBit(0)-1 | 0-1 | 0-1 | 0-1| 0-Stop(1) '|'がNEG if ((gLINT.syncErrCnt + gLINT.syncOkCnt) == LIN_RESPONDER_SYNC_CYCLES){// 計測が4回され、SyncErr + SyncOK ==4回になった? // NEG割込無効 DL_UART_Extend_disableInterrupt(LIN_0_INST, DL_UART_EXTEND_INTERRUPT_RXD_NEG_EDGE); // POS割込クリア・有効 DL_UART_Extend_clearInterruptStatus(LIN_0_INST, DL_UART_EXTEND_INTERRUPT_RXD_POS_EDGE); DL_UART_Extend_enableInterrupt(LIN_0_INST, DL_UART_EXTEND_INTERRUPT_RXD_POS_EDGE); if (gLINT.syncOkCnt == LIN_RESPONDER_SYNC_CYCLES){//Sync OK 4回? gLINT.brPrev = gLINT.brCurr; // 現在のビットレート保存 gLINT.autoBaud = false; // 自動ビットレート無効 } // POS検出状態へ gLIN.state = LIN_STATE_SYNC_FIELD_POS_EDGE; } else if ((gLINT.syncErrCnt == AUTO_BAUD_THRESHOLD) && AUTO_BAUD_ENABLED){//計測が3回され、Syncエラー==3回かつ自動ボーレート調整有効? // // 自動ボーレート再調整がトリガー // // 新しいクロック数計算 gLINT.btAvg = (gLINT.btSum >> 1) / gLINT.syncErrCnt; // 1Tbitの平均産出(SUMは2TBitx3回) gLINT.brMeas = LIN_0_INST_FREQUENCY / gLINT.btAvg; // クロック数に変換 // UART停止 DL_UART_Extend_disable( LIN_0_INST); // UART停止 delay_cycles(AUTO_BAUD_CONFIG_DELAY); // UART停止待ち DL_UART_Extend_disableFIFOs(LIN_0_INST); // FIFO無効 // ボーレート関連値を更新 gLINT.respDelay = LIN_0_INST_FREQUENCY / (2 * gLINT.brMeas); gLINT.btWidth = gLINT.btAvg; gLINT.btWMin = (uint16_t)(gLINT.btWidth * LIN_AUTO_BAUD_MIN / 100); gLINT.btWMax = (uint16_t)(gLINT.btWidth * LIN_AUTO_BAUD_MAX / 100); gLINT.brkCmp = (uint16_t)(gLINT.btWidth * LIN_0_TBIT_COUNTER_COEFFICIENT); // UARTへボーレート設定 DL_UART_Extend_configBaudRate(LIN_0_INST, LIN_0_INST_FREQUENCY, gLINT.brMeas); DL_UART_Extend_enable(LIN_0_INST); // UART再開 gLINT.brPrev = gLINT.brCurr; // 現在のビットレート保存 gLINT.brCurr = gLINT.brMeas; // 現在のビットレート更新 gLINT.autoBaud = true; // 自動ボーレート完了 // この後4回目のSyncが検出されれば、上の処理でPosEdgeになる。 } break; case DL_UART_EXTEND_IIDX_RXD_POS_EDGE: //----- Syncフィールド計測(positive edges) -----　NEGでSync4回検出後に有効にされる // Break(00...0)-BreakID(1)-| StartBit(0)-1 | 0-1 | 0-1 | 0-1| 0-^Stop(1) '|'がNEG '^'がPOSエッジ if (gLIN.state != LIN_STATE_SYNC_FIELD_POS_EDGE){//POSエッジ検出状態ではない? break; } if ((gLINT.brCurr > gLINT.brPrev) && DL_UART_getErrorStatus(LIN_0_INST, DL_UART_ERROR_OVERRUN)){//現在ボーレート>前回ボーレートかつオーバーRUN発生? // LINカウンタをクリア DL_UART_Extend_disableLINCounter(LIN_0_INST); // LIN Counter無効 DL_UART_Extend_enableLINCounter( LIN_0_INST); // LIN Counter有効 } else if (gLINT.brCurr < gLINT.brPrev){//前回よりビットレートが小さい? // 受信読捨て DL_UART_Extend_receiveData( LIN_0_INST); } // LINをブレーク用に設定(受信中に中断して、Breakが来たらBreakを検出するため。LINCounterを見れるようにする。ただしTIMOUTもしないとBreak状態遷移されない) LIN_switchCounterToBreakMode( LIN_0_INST); DL_UART_setLINCounterCompareValue( LIN_0_INST, gLINT.brkCmp); // LIN FALLエッジ有効(Break用) DL_UART_Extend_clearInterruptStatus(LIN_0_INST, DL_UART_EXTEND_INTERRUPT_LIN_FALLING_EDGE); DL_UART_Extend_enableInterrupt( LIN_0_INST, DL_UART_EXTEND_INTERRUPT_LIN_FALLING_EDGE); // LIN POSエッジ無効 DL_UART_Extend_disableInterrupt( LIN_0_INST, DL_UART_EXTEND_INTERRUPT_RXD_POS_EDGE); DL_Timer_setLoadValue( TIMER_0_INST, TIMEOUT); // タイムアウトロード値設定 DL_Timer_setTimerCount(TIMER_0_INST, TIMEOUT); // タイムアウトカウンタを即時更新反映 DL_Timer_startCounter( TIMER_0_INST); // タイムアウトタイマー開始 break; case DL_UART_EXTEND_IIDX_RX: //----- RX処理 ----- // 割込機能チェック is_ir_cheching = intr_check_ir_process(INTR_CHECK_UART0_ID); if (is_ir_cheching==true){//割込チェック中ではない? break; } // データ受信 rxByte = DL_UART_Extend_receiveData(LIN_0_INST); // TimeOut更新 DL_Timer_setTimerCount(TIMER_0_INST, TIMEOUT); if (gLIN.state == LIN_STATE_SYNC_FIELD_POS_EDGE){//POS Edge状態で受信? gLIN.state = LIN_STATE_PID_FIELD; //PID取得状態へ } else if (gLIN.state == LIN_STATE_SYNC_FIELD_NEG_EDGE){//NEG Edge状態で受信できた? if (!AUTO_BAUD_ENABLED){//自動ボーレート有効でない?　 = Sync4回の検出中ができていないので、NEGで来ている。 //がSyncを受信できていると思われる。POS Edge同党の処理をする。 // Break検出可能にセット(POS EDGEと同様の処理をして、受信途中切れからのBreakを検出できるようにする) LIN_switchCounterToBreakMode( LIN_0_INST); DL_UART_setLINCounterCompareValue( LIN_0_INST, gLINT.brkCmp); DL_UART_Extend_clearInterruptStatus(LIN_0_INST, DL_UART_EXTEND_INTERRUPT_LIN_FALLING_EDGE); DL_UART_Extend_enableInterrupt( LIN_0_INST, DL_UART_EXTEND_INTERRUPT_LIN_FALLING_EDGE); DL_UART_Extend_disableInterrupt( LIN_0_INST, DL_UART_EXTEND_INTERRUPT_RXD_NEG_EDGE); gLIN.state = LIN_STATE_PID_FIELD; //PID取得状態へ } } else if (gLIN.state == LIN_STATE_PID_FIELD){//PID取得状態? // PID受信処理 LIN_Responder_receivePID(LIN_0_INST, rxByte, &gLIN, &gLINDiag); } else if (gLIN.state == LIN_STATE_DATA_FIELD){//受信状態? // データ受信処理 LIN_Responder_receiveMessage(LIN_0_INST, rxByte, &gLIN, &gLINDiag); } break; case DL_UART_EXTEND_IIDX_TX: //----- Tx処理 ----- // データ送信処理 LIN_Responder_transmitMessage(LIN_0_INST, &gLIN, &gLINDiag); break; case DL_UART_EXTEND_IIDX_FRAMING_ERROR: //---- Framing Error ----- if (gLIN.state == LIN_STATE_PID_FIELD || gLIN.state == LIN_STATE_DATA_FIELD){ if (timer1_1500ms_is_passd()!=false){//1500ms経過? gLINDiag.error |= LIN_ERROR_FRAME; } // リセット LIN_Responder_resetState(LIN_0_INST, &gLIN); } break; default: break; } } /**************************************************************** *【関数名】lin_reset_response_error *【説 明】LIN ERROR リセット *【引 数】なし *【戻り値】なし ******************************************************************/ void lin_reset_response_error(void) { gLINDiag.error = 0; } /**************************************************************** *【関数名】lin_get_response_error *【説 明】LIN ERROR取得 *【引 数】なし *【戻り値】uint8_t ******************************************************************/ uint8_t lin_get_response_error(void) { return gLINDiag.error; } /**************************************************************** *【関数名】lin_timer0_1p5ms_Handler *【説 明】タイマータイムアウト割込ハンドラ * フレームタイムアウトを処理 - 想定された期間内にデータが受信されない場合はステートマシンをリセット *【引 数】なし *【戻り値】なし ******************************************************************/ #if 1 void lin_timer0_1p5ms_Handler(void) { // タイムアウト発生 - いずれの状態からも正常に復帰 if (gLIN.state != LIN_STATE_WAIT_FOR_BREAK){//ブレーク待ちでない? // LINをリセット LIN_Responder_resetState(LIN_0_INST, &gLIN); } } #else //void TIMER_0_INST_IRQHandler(void) { switch (DL_Timer_getPendingInterrupt(TIMER_0_INST)){ case DL_TIMER_IIDX_ZERO: // タイムアウト発生 - いずれの状態からも正常に復帰 if (gLIN.state != LIN_STATE_WAIT_FOR_BREAK){//ブレーク待ちでない? // LINをリセット LIN_Responder_resetState(LIN_0_INST, &gLIN); } break; default: break; } } #endif /* EOF */