/**************************************************************** * * lin_config.h * * LIN処理 * * * * * 2026/04/15 * DNC S.Tasaka * ******************************************************************/ #ifndef LIN_CONFIG_H_ #define LIN_CONFIG_H_ // インクルードファイル #include #include #include #include "ti_msp_dl_config.h" #include "lin_message.h" // 定数定義 #ifdef KICK_DEBUG #define LIN_RESPONDER_NUM_MSGS (0x04) // LINテーブルメッセージ数 #else #define LIN_RESPONDER_NUM_MSGS (0x03) // LINテーブルメッセージ数 #endif #define LIN_PID_MASK (0x3F) // LIN PID(Protected IDentifier Field)のID部分のマスク //#define LIN_DATA_MAX_BUFFER_SIZE (8) // LINフレーム最大ペイロードサイズ(LIN仕様: 1-8 bytes) #define LIN_TBIT_BREAK_FIELD_MAX (20) // 最大ブレークフィールド長 20Tbit (タイムアウト検出用) #define LIN_RESPONDER_SYNC_CYCLES (4) // 同期フィールド検証に使用されるPWMサイクル数。 // LIN 2.2A セクション6.4.2によると、同期フィールドは5つの立ち下がりエッジで構成されます。 // (スタートビット + 0x55のデータビット4つ)、これにより4つの測定可能なビット期間が得られます。 #define LIN_SYNC_BYTE (0x55) // LIN Syncバイト値0x55（クロック同期のための1と0の交互の並び） #define LIN_RESPONSE_LAPSE (LIN_0_INST_FREQUENCY / (2 * LIN_0_BAUD_RATE)) // バイト間隔：PIDの停止ビットと応答データの開始ビット間の遅延時間。 // 適切な間隔を確保するため、半ビット時間として計算されます。 #define AUTO_BAUD_ENABLED (true) // 自動ボーレート同期機能を有効/無効 #define LIN_AUTO_BAUD_MAX (105) // 自動ボーレートしきい値MAX #define LIN_AUTO_BAUD_MIN (95) // 自動ボーレートしきい値MIN #define AUTO_BAUD_THRESHOLD (3) // 自動ボーレート再調整がトリガーされるまでに必要な連続同期失敗回数。 // 一時的なエラーによる再調整を防ぎます。 #define AUTO_BAUD_CONFIG_DELAY (10) // ボーレート変更後のUART周辺機器の安定化までの遅延サイクル #define TIMEOUT (48U) // 受信タイムアウト期間（フレームタイムアウト検出のためのタイマー再読込値）1.5ms // TypeDef定義 typedef UART_Regs *LIN_Peripheral_t; // UART拡張周辺機器タイプおよびレジスタアクセス typedef void (*LIN_function_ptr_t)(void* lin,uint8_t index, bool flag); // LINメッセージコールバック用の関数ポインタ型 // 特定のPIDが受信または送信されたときに呼び出されます。 // (LIN_STATE) // LINの状態遷移 - LINはフレームを受信すると、以下の状態を順に遷移します。 // BREAK -> SYNC (NEG/POSエッジ) -> PID -> DATA typedef enum { LIN_STATE_WAIT_FOR_BREAK = 0, // アイドル状態：ブレークフィールドを待機中（13ビット以上の時間でドミナントバス） LIN_STATE_BREAK_FIELD = 1, // ブレークを検出しました: ブレークフィールドの持続時間を測定しています LIN_STATE_SYNC_FIELD_NEG_EDGE = 2, // 同期フィールド：ビットタイミングを測定するために立ち下がりエッジを待機 LIN_STATE_SYNC_FIELD_POS_EDGE = 3, // 同期フィールド：ビット時間測定を完了するために立ち上がりエッジを待機 LIN_STATE_PID_FIELD = 4, // PIDフィールド：保護識別子バイトを受信して​​検証する LIN_STATE_DATA_FIELD = 5 // データフィールド：受信/送信データバイトとチェックサム } LIN_STATE; // (LIN_ERROR) // LINエラーコード(ダイアグ用) #if 1 // DNC typedef uint16_t LIN_ERROR; #define LIN_ERROR_BIT (0x01) // BITエラー 送信データを受信比較して不一致 #define LIN_ERROR_CHECKSUM (0x02) // CHECKSUMエラー 受信データ最後のチェックサム異常 #define LIN_ERROR_IDENTIFIER_PARITY (0x04) // PARITYエラー PID2ビットのパリティエラー #define LIN_ERROR_INCONSISTENT_SYNCH_FIELD (0x08) // SYNCエラー SYNCエッジエラー #define LIN_ERROR_FRAME (0x10) // FRAMEエラー STOP BITエラー #else typedef enum { LIN_ERROR_NO_ERROR = 0, // エラーなし LIN_ERROR_BREAK_SHORT = 1, // ブレークフィールドが短すぎます（レスポンダーの場合、11ビット時間未満）。 LIN_ERROR_BREAK_LONG = 2, // ブレークフィールドが長すぎます（最大許容時間を超えています） LIN_ERROR_SYNC = 3 // 同期バイトの不一致（受信値 != 0x55） } LIN_ERROR; #endif // (16ビット値へのバイト/ワードアクセス用の共用体) // バイトレベルのアクセスが必要なチェックサム計算に使用 typedef union { uint16_t word; // 16ビットワードとしてアクセス uint8_t byte[2]; // 2バイトの配列としてアクセス } LIN_word_t; // (LINメッセージテーブルレコード) // レスポンダーのメッセージテーブルに単一のエントリを定義します。 // 各レコードは、PID、データ長、およびオプションのコールバックをマッピングします。 #if 1 // --LIN PID処理テーブル構造体 typedef struct { uint8_t tableIdx; // TID uint8_t msgID; // PID uint8_t msgIDWithParity; // PID uint8_t msgSize; // データフィールド長 uint8_t isMsgRecv; // 受信データか LIN_function_ptr_t callbackFunction; // PIDコールバック関数 } LIN_table_record_t; #else typedef struct { uint8_t msgID; // Protected Identifier (PID) uint8_t msgSize; // データフィールド長 (1-8 bytes) LIN_function_ptr_t callbackFunction; // メッセージの受信/送信時にコールバックが呼び出されます } LIN_table_record_t; #endif //(Syncフィールドビットタイミング測定) // 同期フィールド中の1ビット期間のタイマーキャプチャ値を格納 typedef struct { uint16_t negEdge; // フォーリングエッジのタイマー値 uint16_t posEdge; // ライジングエッジのタイマー値 } LIN_sync_bits_t; // (LINタイミングと自動ボーレートコンテキスト) // タイミング関連の測定値と自動ボーレート状態をすべて含みます。 typedef struct { // ブレークフィールドタイミング uint32_t brkW; // 測定されたブレークフィールド幅（タイマーカウント） uint16_t brkCmp; // 検証のために、フィールドの値を比較する区切り // Syncフィールド計測 bool syncStart; // フラグ: 同期開始ビットが検出されました LIN_sync_bits_t syncBt[LIN_RESPONDER_SYNC_CYCLES]; // 各同期サイクルのビットタイミング uint8_t syncOkCnt; // 有効な同期サイクルの数 uint8_t syncErrCnt; // 同期サイクルの失敗回数 // Bit時間計算 uint16_t btSum; // 測定されたビット時間の合計 uint16_t btAvg; // 平均ビット時間 (btSum / num_cycles) uint16_t btWidth; // 現在のビット時間幅 uint16_t btWMin; // 許容される最小ビット幅（下限値） uint16_t btWMax; // 許容される最大ビット幅（上限値） // ボーレートトラッキング uint16_t brMeas; // 同期フィールドから計測したボーレート uint16_t brPrev; // 以前のボーレート（再調整前） uint16_t brCurr; // 現在設定されているボーレート // 自動ボーレート状態 bool autoBaud; // フラグ: 自動ボーレート調整が有効 // レスポンスタイミング uint16_t respDelay; // PID制御から応答までの遅延時間（クロックサイクル） } Lin_timing_t; // (LIN送受信コンテキスト) // LINステートマシン、バッファ、および設定を含む主要構造 typedef struct { // ステートマシン volatile LIN_STATE state; // カレントLIN状態 // メッセージテーブル LIN_table_record_t *respMsgTbl; // メッセージテーブルへのポインタ uint8_t msgTblIdx; // カレントメッセージテーブルインデックス // 受信コンテキスト volatile uint8_t rxIdx; // カレント受信バッファインデックス uint8_t rxBuf[LIN_DATA_MAX_BUFFER_SIZE]; // 受信バッファ // 送信コンテキスト volatile uint8_t txIdx; // カレント送信バッファインデックス uint8_t txBuf[LIN_DATA_MAX_BUFFER_SIZE]; // 送信バッファ // チェックサム LIN_word_t chkSum; // 実行中チェックサム計算 uint8_t sendChkSum; // 送信完了したチェックサム //タイマー処理 volatile uint8_t isNoErr1500ms; // DIAG記録用カウンタ // タイミング参照 volatile Lin_timing_t *timing; // タイミングコンテキストへのポインタ } Lin_TxRxCtx_t; // (LINダイアグインフォメーション) // デバッグのために、最後に受信したフレームの診断データを保存 typedef struct { // uint8_t syncByte; // 同期バイト受信（0x55であるはず）--- 未使用 // uint8_t PID; // Protected Identifier受信 --- 未使用 volatile LIN_ERROR error; // 最終エラーコード } LIN_diag_t; // 外部参照変数 extern const LIN_table_record_t gMessageTable[LIN_RESPONDER_NUM_MSGS]; // メッセージテーブル // ユーザーはアプリケーションファイル（lin_responder.c）でメッセージテーブルを定義する必要あり extern Lin_TxRxCtx_t gLIN; // Global LIN transmit/receive context extern LIN_diag_t gLINDiag; // Global LIN diagnostic data extern volatile Lin_timing_t gLINT; // Global LIN timing context extern void LIN_processMessage_Tx(void); // Transmit complete callback (must be defined in application) void lin_enable(void); void lin_disable(void); // プロトタイプ宣言 // Process received Protected Identifier (PID) // param[in] peripheral Pointer to LIN peripheral instance // param[in] rxByte Received PID byte // param[in] lin Pointer to LIN context structure void LIN_Responder_receivePID(LIN_Peripheral_t peripheral, uint8_t rxByte, Lin_TxRxCtx_t *lin, LIN_diag_t *lin_diag); // Receive data bytes and validate checksum // param[in] peripheral Pointer to LIN peripheral instance // param[in] rxByte Received data byte // param[in] lin Pointer to LIN context structure void LIN_Responder_receiveMessage(LIN_Peripheral_t peripheral, uint8_t rxByte, Lin_TxRxCtx_t *lin, LIN_diag_t *lin_diag); // Transmit data bytes and checksum // param[in] peripheral Pointer to LIN peripheral instance // param[in] lin Pointer to LIN context structure void LIN_Responder_transmitMessage(LIN_Peripheral_t peripheral, Lin_TxRxCtx_t *lin, LIN_diag_t *lin_diag); void lin_reset_response_error(void); uint8_t lin_get_response_error(void); void lin_timer0_1p5ms_Handler(void); #endif /* LIN_CONFIG_H_ */