### 约定
	-默认所有更新都经过实机验证，更新了相关功能代码，没有验证的，需说明。

- 2020.3.31 更新
    - 重写ble解析
    - 增加惯性补偿
    - 修改计数结束距离条件0.1为0.5
	
- 2020.3.12 更新
    - 全功能验证通过。（新通讯协议及所有基础功能、进阶功能、安控、蓝牙、睡眠唤醒等）。
    - 修复计数乱跳的问题。
    - 修改系统led闪烁为：运行模式快速闪烁，休眠模式慢速闪烁。

- 2020.3.3 更新
    - 修改电机ISR中断频率从7.5khz下调到5khz。
    - 统一头文件包含
    - 工程BUILD-Steps添加bin、hex生成命令。
    - 修改CMD配置文件，解决碎片数据问题，方便生成升级镜像。
    - 添加温度安控保护功能。
    - 新进阶训练功能已经全部实现并通过自验。

- 2020.2.20 更新
    - 添加电磁开关保护
    - 添加新计数功能
    - 全局限速修改为退出条件为触发后有拉动会恢复触发之前的模式，力会缓慢增加至目标力
    - 更新力矩使能力矩设置为使能才缓慢添加力，其他情况均为立即增加
    - 添加新睡眠唤醒逻辑（未验证）
    
	
- 2020.2.10 更新
    - 全局限速功能优化，响应速度更快
    - 零点保护功能已验证
    - 支臂移动力矩保护已验证
    - 添加看门狗
	- 抽离逻辑代码，分层更清晰
	
- 2020.1.16 更新
    - 增加全局限速功能
    - 更新至通讯协议最新统一版本
    - 增加零点保护功能（未验证）
    - 增加支臂移动力矩保护（未验证）


- 2020.1.7 更新
    - 添加寄存器操作驱动库
	
	
- 2020.1.3 更新
    - 重构代码结构跟V1.1版本代码一致

