SYS_RESLT sys_I2cInitFunc(uint32_t g_ui32SysClock){

    SYS_RESLT eFault = SYS_RESLT__OK;

    //
    // Stop the Clock, Reset and Enable I2C Module
    // in Master Function
    //
    SysCtlPeripheralDisable(SYSCTL_PERIPH_I2C0);
    SysCtlPeripheralReset(SYSCTL_PERIPH_I2C0);
    SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_I2C0);

    //
    // Wait for the I2C0 module to be ready.
    //
    while (!SysCtlPeripheralReady(SYSCTL_PERIPH_I2C0))
    {
    }
    //
    //Enable GPIO for Configuring the I2C Interface Pins
    SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOB);

    //
    // Wait for the Peripheral to be ready for programming
    //
    while (!SysCtlPeripheralReady(SYSCTL_PERIPH_GPIOB))
    {

    };
    //
    // Configure Pins for I2C2 Master Interface
    //
    GPIOPinConfigure(GPIO_PB2_I2C0SCL);
    GPIOPinConfigure(GPIO_PB3_I2C0SDA);
    GPIOPinTypeI2C(GPIO_PORTB_AHB_BASE, GPIO_PIN_3);
    GPIOPinTypeI2CSCL(GPIO_PORTB_AHB_BASE, GPIO_PIN_2);

    //
    // Initialize Master
    //

    I2CMasterInitExpClk(I2C0_BASE,g_ui32SysClock, false);

    return eFault;}

the Parameter g_ui32SysClock is the System Clock frequency. 
Then I have a Function wich I use to read. 

    SYS_RESLT gps_readByteI2C(uint8_t *pbBytesRead, uint8_t bLen){

    SYS_RESLT eFault = SYS_RESLT__OK;
    uint8_t bAdd = GPS_I2C_ADD
    ;
    uint8_t bI = 0;// read only one byte
    if (bLen == 1){ // wait
        while (I2CMasterBusy(I2C0_BASE))
        {

        }

        // set i2c address and read
        I2CMasterSlaveAddrSet(I2C0_BASE, bAdd, true);
        // wait
        while (I2CMasterBusy(I2C0_BASE))
        {

        }

        // read on the bus
        I2CMasterControl(I2C0_BASE, I2C_MASTER_CMD_SINGLE_RECEIVE);
       
        // wait
        while (I2CMasterBusy(I2C0_BASE))
        {

        }

        // check fault
        if (I2CMasterErr(I2C0_BASE) != I2C_MASTER_ERR_NONE)
        {

            eFault = SYS_RESLT__I2C; // fault

        }
        while (I2CMasterBusy(I2C0_BASE))
        {

        }

        // read data
        *pbBytesRead = I2CMasterDataGet(I2C0_BASE);

    }
    else // more then one byte to read
    {

        // wait
        while (I2CMasterBusy(I2C0_BASE))
        {

        }

        // set i2c address and read
        I2CMasterSlaveAddrSet(I2C0_BASE, bAdd, true);
        // wait
        while (I2CMasterBusy(I2C0_BASE))
        {

        }

        // read on the bus first byte
        I2CMasterControl(I2C0_BASE, I2C_MASTER_CMD_BURST_RECEIVE_START);

        
        // wait
        while (I2CMasterBusy(I2C0_BASE))
        {

        }

        // check fault
        if (I2CMasterErr(I2C0_BASE) != I2C_MASTER_ERR_NONE)
        {
            //test = I2CMasterErr(I2C0_BASE);
            eFault = SYS_RESLT__I2C; // fault

        }
        while (I2CMasterBusy(I2C0_BASE))
        {

        }

        // get data
        pbBytesRead[0] = I2CMasterDataGet(I2C0_BASE);

        

        // for all othe bytes
        for (bI = 0; bI < bLen - 2; bI++)
        {

            // wait
            while (I2CMasterBusy(I2C0_BASE))
            {

            }

            // set i2c address and read
            I2CMasterSlaveAddrSet(I2C0_BASE, bAdd, true);

            // wait
            while (I2CMasterBusy(I2C0_BASE))
            {

            }

            // read on the bus
            I2CMasterControl(I2C0_BASE, I2C_MASTER_CMD_BURST_RECEIVE_CONT);

            // wait
            while (I2CMasterBusy(I2C0_BASE))
            {

            }

            // check fault
            if (I2CMasterErr(I2C0_BASE) != I2C_MASTER_ERR_NONE)
            {

                eFault = SYS_RESLT__I2C; // fault

            }
            while (I2CMasterBusy(I2C0_BASE))
            {

            }

            // get data
            pbBytesRead[bI + 1] = I2CMasterDataGet(I2C0_BASE);

            // break if new message
            if (pbBytesRead[bI + 1] == 0x24)
            {
                break;
            }

        }

        // wait
        while (I2CMasterBusy(I2C0_BASE))
        {

        }

        // set i2c address and read
        I2CMasterSlaveAddrSet(I2C0_BASE, bAdd, true);
        // wait
        while (I2CMasterBusy(I2C0_BASE))
        {

        }

        // read on the bus last byte
        I2CMasterControl(I2C0_BASE, I2C_MASTER_CMD_BURST_RECEIVE_FINISH);

        
        // wait
        while (I2CMasterBusy(I2C0_BASE))
        {

        }

        // check fault
        if (I2CMasterErr(I2C0_BASE) != I2C_MASTER_ERR_NONE)
        {

            eFault = SYS_RESLT__I2C; // fault

        }
        while (I2CMasterBusy(I2C0_BASE))
        {

        }

        // get data
        pbBytesRead[bI + 1] = I2CMasterDataGet(I2C0_BASE);
        
    }

    return eFault;}