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F28027Fのモータ駆動中の通信仕様について

F28027Fを使用して、モーター駆動中にFASTエンコーダなどの値をSCIを通して高頻度(50Hzぐらい)に取得したいのですが、

特にモーターが高速回転中にSCIを使用すると一瞬モータが止まってしまう、という問題が出て困っています。

高速回転時に特に問題が目立ちますが、触りながらよく調べたら、低速回転時にもSCI使用のタイミングでモータの回転に不整が出ているようです。

まず仕様として、

F28027Fでモーターを駆動中にモータを一瞬求めることなく、SCI通信できるのでしょうか?

また、

SCIを使う以外にマイコン外部にパラメータを出力する簡単な良い方法はありませんでしょうか?