This thread has been locked.

If you have a related question, please click the "Ask a related question" button in the top right corner. The newly created question will be automatically linked to this question.

TMS320F280049: Boot to RAM from CAN port

Part Number: TMS320F280049
Other Parts Discussed in Thread: C2000WARE, , LAUNCHXL-F280025C

Hi,

It it possible to get reference for booting from CAN port to RAM?

1. Entering boot from CAN

2. Bit rate

3. File format for CAN boot and conversion tool.

4. Example of Host code that sends firmware to C2000 over CAN port

Thanks

Rasty

  • Boot over eCAN. 

    I'm looking at https://www.ti.com/lit/ug/spru722c/spru722c.pdf

    I understand that I have to convert out file to some binary format and stream it over CAN with 2 bytes in each message. 

    Is that right?

    I need help with interpretation of Table 9. Bit-Rate Values for Different XCLKIN Values.

    Namely,

    a) how to do I set "XCLKIN Values" ?

    b) default eCAN bit rate ?

  • Rasty,

    The subject matter expert will take a look at this and expect response by Monday. Sincere apology for late response. 

    Thanks & Regards,

    Santosh

  • https://www.ti.com/lit/an/sprabv4e/sprabv4e.pdf?ts=1653281540208&ref_url=https%253A%252F%252Fwww.google.com%252F

    This app note is using SCI peripheral to load the image. Page 3 & 4 of this document explains the procedure to convert .out file to binary file. You can refer the same and it can be used for CAN peripheral as well.

    For Host side code we dont have any reference code. You may have to use usb to can converter or some other tool to send the image from Host.

  • Hi 

    Thank you for your reply, but it does not answer to all questions. Please look into "a" and "b" below.

    I'm looking at https://www.ti.com/lit/ug/spru722c/spru722c.pdf

    I understand that I have to convert out file to some binary format and stream it over CAN with 2 bytes in each message. 

    Is that right?

    I need help with interpretation of Table 9. Bit-Rate Values for Different XCLKIN Values.

    Namely,

    a) how to do I set "XCLKIN Values" ?

    b) default eCAN bit rate ?

    Best regards

    Rasty

  • and another question.

    HEX2000 produces outputs file that starts with 0x2 0xD 0xA.

    This is not mentioned in documentation.

    Please confirm that

    a)  0x2 0xD 0xA is expected or ignored at the beginning of file by bootloader

    b) file format is as expected (ASCII coded HEX values.)

    Command line output

    "C:/ti/ccs1120/ccs/tools/compiler/ti-cgt-c2000_21.6.0.LTS/bin/hex2000" --diag_wrap=off --boot --gpio8 --ascii -o "PSU.hex" "PSU.out"
    Translating to ASCII-Hex format...
    "PSU.out" .text ==> (BOOT TABLE)
    "PSU.out" .TI.ramfunc ==> (BOOT TABLE)
    "PSU.out" .cinit ==> (BOOT TABLE)
    "PSU.out" codestart ==> (BOOT TABLE)
    "PSU.out" .init_array ==> (BOOT TABLE)
    "PSU.out" .const ==> (BOOT TABLE)
    Finished building secondary target: "PSU.hex"

    Best regards

    Rasty

  • XCLKIN is fixed at 20Mhz and bit rate is 10kbps. Both of these information are available in TRM under "CAN Boot Mode" section

  • " 0x2 0xD 0xA" shouldn't be there in the hex file. Please check any formatting issues.

    Also you can refer C2000Ware\utilities\flash_programmers\serial_flash_programmer\f2837xD_fw_upgrade_example.txt for more details on the conversion.

  • CPU1_RAM.7z.txt
    7z��'�>�)��"��GH�U�]�)U����B��(��6u�ֱt%�����j)������������ì�ǶR껩j��v��|�K�m�0�L���*�����m$i�n[�q�B08+Z��ǔ���cl㹴]�lݞ��g��@�z	c0z���“8�a�lT:M��%n�y/��8W= ALq:=���g�%�=�B݄���
    ��jvŅ�7��=��#y�R8xs ZCk��S�t�6��ut�KiE=��ey0�0):I7s��.�u}Г��r�%�h��(Ѧ7*�j��j��9�/G�Uh���0�q���l�3�MS9��K՝0�V-�|��믬\]h+�v�8	d�N���դ�l�p�A�){It��5<D=����1��5舮
    Ü�F�DK	�-U6Cf�1�ݑ	
    m����ޯ��9ǖkA�W�]^��ɦ㫵������m���<"hD���ٿF4�G\�aI��H����hu�LQ6M� E)^!΋�ɑmG�B�u������z�X��8�Tnh}X���+_�%{tY���l�ICo������:���kp�e�1�#�M��n��|���f
    1�K`�㽚���T%�Yg��ubwˎ�8�F���ܩ��b(�Sa<�~V?��bj�G�v�??��᤯��bq��z7����ґj<�"G���E\�H��V
    bB��.l��WѳǷM�\]�#���{���ˆLo�#u�>z��<�-�G�=J0@�W�L��GE�O�W��L'|�Y�F����޿A��oT9I��{��~�}Y��L�2�
    EKm�	!ӂ����|!�K>
    }�|-��tp��7 "K�p�p��ԳD̒s�u��1$�a/��97�I�<v"Ү���O�|��aɞ�9ֱ�+��څ{��6���?����V��zc�#cc��i$Q׬�d5Q��c��ssewE�1��(�-=��)9�W�2��U�2�ئг��}+���N����E�7�����M7b���P|�0��j��xT����IJ��t;;�B�>6�,�A�`��d+CF7]�.���)#'�Rckޕih��Ǎ��:T%�JV�rI�1v_N1�=���ܟ���d&�Z0��~gO���H�l�Tx=)H�4��|�#��[��h6�2���Qb6(+C��gS��y�������S����h���[>7�Y�LK��-� *�R�]cJ��%���tA����<�^�{5Jߚ[X�{7����Np�<"�䡃�_.%G���4LA���o�Z+���*^W�՜ɒdF�I��߁7,8?��f��a�Xl{U���OD�tY��KU ��#q	�;.��oR�sm�W9�����V'�""7��c��B�1��2�sQ�dhe�́��G^�e�A�3��+偦��^�]�,��(?&��Yx��nE�O�U���n^yA����?�t��2�M���j|
    ��c��"�s!>0g}�8?�"`��p�}c��J��p�p:O,��D.�^���a�$2R�o�x>Z�z�P?["5h�Z;uo�ŤP]�Y��3#Cl͕���-�N�j���:�����X9�3���)7�{�1>yƺ�z�i���ʗ>
    F�K�x{���<�����$���>��@"���8�ڞ%�K������wd�mQ��o���:��Ęo�`"kw�x;
    S������uI�ŗ�+7��>q)ۭ��Lҭ)��tQ�p\p���}���(���ry.6#P��1�/l�{oQ��o5�i�����:]���y4e#�V<q�<*�:�J����O�sDlQF�o��d��";��ش4}-��F�š�8�z�B�[�|��^<R�b`K�2W�=g���k4&���B$�Y��Q��x����ۓI���z�?���z�����U���ow6/'@�>]@��b�[�|�\m4G�5[��$)��9��YQ��4�ǎ`1�1A �A��F��^��}o�}3r*��|�uV�y2�{TFSdY�g��͟��|�n�]�,mO�ˀ^�Ž��3
    hB��d�{+���\&�̝���[��v>,=`�2�G1�9�����ʛ5�
    �}���A�LGtI�c�.�H��L�򟠙pr�'��w!_��n�`�ʜoXȴ������
    Dؿ��H*����Z�� F6y�4�,dXޏ���n^#����c�m�$E�����.ݻޜ���V�3A#Y��_b�j��3�*�=@������~ĖU��BK�U�)\���^B�$�IT0Gz��HwH��r:Yv�s%6�Tcz�@��>Ő��jp���_�����ݹ˴;E���u�7*����%���l��-k�ǖ)D��o�n�Y����b[D�IW��Y�L�-8����|��Ծ�O��X��6�S���$f�|��|�4��X�~��:Z���4����;�v���g���I��h-(1b�Tap���$Y�
    ��IFX�E&p��1nْ�����i�����E�xy����8�?�z�k���K
    ���-���P��
    g���S�l��������g���5�2�\ѴJBbgU�[���G�18��0����SV������@�}›τf��m���O�!;¦�����,�Fv�(�Lث��)T;�U#$j��	��0�L��+���n��>��3VT�z,�0���I�y<U����Y�v���r��f�2��q�t�k���z��HH"/Z�@(<t+E���X��cZh*�׳],��l��:te��M�]P�����N.���9���^��u�2W)o�5�m�@������R6��O��47:�f�P��o���s/rI��
    �D�3yQ�|��рK���P���B���~��v'���HejPW<�En0{�_�o�=x����#ޖ+m�4��F�/1mjU�Y-�T��Ũ�%>2t3��2���6��L,N#�����#���͔��j.	>qOH;[q�����ӏ�����;��,�>
    	�1Awʯ����"i񴤭
    �d��\]c5���2�ɰ�@h#����� ����d���*���'�Z��d��b>������א*w�W?��#_����r�e����)�~��@�Ѣ}<�~9Ga���@�Sٙ%Hb&,����t"p�τi�s.��"��E{���fS�oi�ذ{'=�������e�^,_T����#�K�Ml��u��Ϝ|7+	�W]�C@�J����YK:����O��Qy��.��{t_5C������,�JB��ȇ���a��&��vG��3ie&��\�	�`�y
    Kj��^DE�j����9y�&�3�Z|���n.��BՍɃ��U����i(,8��n�������	I���9��?��6!Ye����b�R���Q�'cT
    >�O�>|m����Ӛ�>~������		*T�=���ءk�w��贚�ih�x���K�y!�>xj=<�|��Z�o�f�R�����,e���2_(*��T�&W۔�� ��j�fa��EPx�P���y�����M��4������_��DSy�C���.@��=H��tv�q����$̲��Չ��2O����TB��W"�ﮦ%4���jpx*���S$���m�����q{jܜM�$��t����ڞ�
    �rn���71M\�g�XȪ|5݀�����wXR=�v;+�J����!�2������3�2����d�^к�T�B%vO+VH�e���j���/I����	�B�۶x'�k�ᨱK����~�)`#덅&�,�E&p�UeZm��A�V��,���d3Zi�7���pn��R�1��\1ꆰ�]��@[I�L��Û�����P�8pKV��]�W+Xj��|j�/�D���1r.����a��~��2	��ZH��5�ż��ڿ�F��<xIƩ'����e?@}�0�s��~E�<Oĸ����hm����Z���'�&��	wL��Ub��%�it;�S�
    ��+�7�7���ykp/�jf��w�!���¨��j�m���p��oa�!K�"����J,��I���RǬ~ҿ������F�{��u��~T���P<�����E�n����X�m�*��p���;@WzN��b�>}/� �l�9�LP �V�ٴ�89�NA��Y4�u����*e&^�*G��6��t�Z����4�I(�m��#Pm�5�@��KM�}z[fG'ߣ�`�q���q�H�;��S�(��$�̴���Sb�]?�>ϐA)�`�:���ۄ��̭�k�q8�����+��Z�I�T����w��:�<�1���pkpc�Y��d؁�b�|y��F�62,�UՑ��~�8��3�E[� �/$ה2�m�p���p��s/	K�"3��%oY���@��wpҼv+P��H�3ƪ��	Ѯ�@z&b�<.TW��>�h�Κ�&�(_פ2��U)o��U�SW��>�.6�s��`��׊
    rw��l����?�]����v�'7���:��Jnɑ���������/�3��z
    A�?n�A;��X�����g��Ʊ!���ݻQY��4�K�|�]�DNF�O3*�X����	����P��_Q0��I�FNi�A�rȡ�'�#�~lw]1��a�h��>�0���Pr��'����r�r���3~W����#S3��'/�v/��/��X|T=��'<X��w��43�>>U)�/��Ι͉&̣k,�e�������+^Fhu˄EZ���D��i\�d�k�_��\���c��KL<ҹ��ԧ����m^�Z͌9�R���…��M?Q=  =�L����GC�V�jc����,���d/�:�o\�3e�����&�Uc��%��x�n�A{�r�d���i#wL�Λش6��F3���5�#
    1<)����X�NC��﷛NwnB�7~Ҵ:�7��@<P����wL���~�t���[�|�b�<�*��:&�kh��4�im������ޭ�bŘ�/�x�>mN�q�:�}�~�am��2�s�����߇�q��:�U����cL�+�z1��6��i>���{
    V�3?UW޼�h"
    �Mf��3)�?�S
    ǣ���1\jo�9����;����j����M`H�)��c�@���=�xi�����N7�""
    <�`���_Y�m;�!h�^9�?�<��ٛ�MqSG��#�M1�Ƿ�t����kf���,��3ή̚e�g�^���	�;H�">!M]	��i��/�.H�]�v�SH���"�X���shE.U�~٪�y�m����-_���V�ȡ������b~����H@K31v��LW�ְ��Lo�}�:���P"�b��f(�ĄŽ����Ҙ&�mq�ָ
    ��jm�!{�8o��2/�ˮ_�-�yC�@ �]�0���
    ��r��AY�0��E�L
    <Ya]�d9� ���x�s�!4�QHK�9��Yש8h*ݾ��𻘦WU=Fڲ��������t����_�T�4S+Az�#�J`�@�����O�Z>���JWݬ��a����wI�����d��J�G0y�H_���)�V6�s�To��@KJ�M���T�)��B����/���e$W�c��=�3���3�6TB���,�*D��i��gPcO�|��&]��&t����Q�u�cj^ˢ��݃k_L�6 �^̼$�����%ߠ%��ɟm�Ɨb��囹�P�t�}L/h�&�keG��j�i}q�T�ltG���,�!D����|��i92�Q���l��2��"6&yKZ�T��sתǾ�ӟ�Z�(��D0*a1�q�+s4b#��4�h�E��Zp�	��¡q_�?�-��n �r%�M�oS��w���ס4�$6?;z��N	���ԫ���3E��j�f��Aߪ꡸��1�cO�7FKIEW��Fg@B�P�)��Ř�n](�: ��T����(�y@ǒ�-��@i�~Ā��l��K���;`����S��<��
    ��)��l�!���Q)�&BBtk�x`��n�����G��sky�C�n�j��VY2��{�w���U���ɓ.@�k�%�aq���v-��U�F�܀�Q�?ua�=��9Z��r6/����E|X1��A�Y��H����$y����CZ'�J<l��b�[~U��͢��&�yV�w�A]}�&W��4Ţ<.f���?8�MB�<���a���TH���L��O|^�xV��h���l����.�1���8!��8Щ���ʈU)�>aA�����B�M5�b��vm[������c�J[���AF��H@pİ.&$��w��t'i�b�s_Fe��y4� ��*�dWlp����އK�����	c��\㔮��];��K}�
    ��'
    �w��*�
    �UpdM�u�j���
    -�`��^n���+��j2�^�������ʵ�����D�W[����B�/�f�+_D9�0g����K���:���oP=V�¸�-`s�͕��SǪtlT�ӛ�d�2�w��El���ޕ"?�eU��&�#0������d�ѷz*_©u-�a�m�o�z0
    D�
    �
    �~<F`ct������$_RBޟ3Ǻ����C�[�R&?]5E���E�x��'���f�.�p8E�~q9�����ۚ��-kpā�A��	��SK&���%�e���sV}���F�˻���z��MQȞ�.���MB��(p)�2_�IIE�t֟�?�/�A�Z�盈D�_� u�|���lQ\�7;����G	�j��s���ޙ���}�1�����/ ��������R^-����!�5ɓz���H؈:�
    t�w���:�����+ZZ*r]ɫ�*Y1Y +�f�<R~�c4����|��ƌŃ�ep4έ9B�̯`�Iy�dn�����馏�$�\0-FmҚ���N�����S�C�A�]d��1!&��ճ
    D؉>�&J,��2�N��Ce��'�f���JU�t]�1a�$BE]�L��#/'��i:�D���K��;|$DI�@�t�a�z~�G��������-�>����%�l�
    ��A�p���ˈ dscT��iS�H���c�P�h�{E�y�&��9N�o��GEլP��|�,Y�+͐lb�jÐ+ճ���~�l����@���h;H���h�VG�����
    �p�������S��AՊ`CWB�����
    L�B�|��ρ'��>�u��8A�	w)�}y���;��w&�'�#�{��+��[���y�#�nU]ȺHO�P{��F9
    ����['���޴�U���hj�x�xj}�HH7xHc�`\k���cA:i��#/O ��^+����,�d&M�-9l�(�pEsF�,b��Ûh2��x��I��2(yc�H|=4�<�Y�r"�Y���t��~�0�J��e��\5T<����=�Zi�th+�SW}�`��;���-�|e�Z`��p���v���}�6��y��$o�;?�*S	��
    �:`q�o��_I�(Y��������3�x��y���A��n	'����Tqn��X����Ɲ�p��	���H+�^/
    �s{� b�2�'�|�.����d��2eY���6ۤqM惯|=�Q��7�H�DY�z�]�n��H��uʼnM�!�l��ix<-i_[;�baw:����O���M$����[�ꌝF5�ĸ�_�b�uC&�4�:v�Nf�`{�0+��-)vk2a��$���)h�h�w��~4[�
    �T&s���Dp+,y�㺃7Qx���iJMu~��Zݮ�4by��X����M-�s	��`��L`>;�DI֑��Bb3�t�A��R��tx�F#�*:9����̆
    8�16��9a��X�]"2F�SG܃���KC�HZ*��l�n̶��ㅜ��M㨚��,3<k�¬�U�[tpc&@2�Q�vрc.������F�CQ"�tt嗈T�4��5�H|�m<u�_U���
    p�����w���wx(' 8C��
    '(H����D��	�s�±��2�7�z�y�)^��6!�w���e,,�'}���U��{�n���AY�ԇ�)hL��喰,Qlp*�F��A?TL���{7��`2��Պ�#����O�mC��������E���,xd���H�g�m�D�lC�v���-)��L�!�%t�bSꨏwg���.��K�A@�nUk�'�R�;o,4��=��iF
    A���N�:r��P#B�
    ''�Ŵ�\X�D����b#�B�y&���6=������Ҡ[^���$
    ���BV/x��+oR���Q��xL3��N(3�o�]��g�q(ջ�f��;Ŷl��T����ߏ1�~+?��� �����&�H�p��mS��{(����m�)k�� MRWԸ�L��� ~���Z�;�:���~m2��ҕ�a�x/z�B�����\'�´�]���gs�+�e����l54�1�:��΃���}�4��ӝ=�\���]�$�[�D�3srwQ�T(�r>�_�n �6�rS�zAĘ)��unV=�+���``W$��;��h~hz���P��vߐ^-4O��A�J��Q�Ii�c�Qꔑ��KzS�9CS�V��.-B����j��F���K�:i벯a5��aj�6�y�W��b�ɼ\��A��x
    �v,�B��.�Nm�u����H�_�%өb��R4�@��g��<�Z����KpJ�!��R�Be�O<$?�0G����N�����:��Wc�v��M��d\���,���-����Ym7�5������_N<�_�x�I�a�f�#ʄ�
    "��)!�6+'�uB9��Gi�� )��О.�T6�)��6����ULb�\	ׁ�u�A��毰\{6�@8�hU�_Kvw��ۭ��f_&��&.Yt�%�xO�jk8F��@S1����2ee�Bn�J�Ȧg�d���k*Z>h���.�w�g�Dm��}�\p��߆XY�T��Bq*��~}'�������™ອ����a
    P��E�j��qkqU҇�u�C�V杏+�������t�s����4q�"Î���,=�}�/���P}J���{<&\�Y�د���w���>�fֲ�>�0v'�L"�`�sN�"6�W+�o5XDZ?��S�����z�u��9;NV_Ɔ�"�J\�ekoM���"
    6��.�\12���qU��3�{/�
    ��F����%�]cl��R��a��h�2��c�ݙeᅵ�ЖL{��nZ�Ga�~���=;B��?H�'�����U*�}�����cQ�]������r�F7eM�Q4Ժj�$84��6�S��:��'9�`ۑS�'V�ߎ���}ɠB�'"9�bϋ%�i��!�˨x�TU�|&_-�t�	�v�\E��l��q�"��3(|n�Kt���ox̯f��@��b�
    e]����c��p 5��x.�
    \��'ZR�E:�+roV)�ZJt&�<�8��Rr~�?�!g=�t{*	��X檭p��]ӽp�GO�[��*��)X��K����n�4ܑN�'�˃��F�l�Ϫ�k<D7x�v�f�-�����U��)�_f�qD�
    �H��nxT��(j7J�,�$�H?p�/M����"�T>%�W�U�Ed�ș1�z+���a��o���&󐎆ĘJ�Y	&"���L,Ͷ����I^|P+���d�K�J���pä��AA��b��|f���0��D���Ŭ�����wX����i��P[�ˈ	�5��U7�Ǟ]3���։�{3���a�
    Bu"@�S]��c���	�EfL���$���W*�|C���1��ГxG��i�Ǻ�m���cn�'�i9�_fU/C[ʺ�D�Y�3L_g���y ���Ŋb��w<ydZ��M�_��pV����m�h��Cx�.��	B��,��T����gڿ���<��
    e�/�Q=B'}�i
    ��>/�ח��vD�_Avge��>7�m��X�B7�G��!R�#��;k�dN�h��.�@N5��i.�'��A��A��o0I8*����Y�����L&J"�:��\�h�/�#�� ���� �-��K?�Jk1���:�-���sO���k�߭�C�I�Ҋg�^�&B���2�Mv�3m��h�h�RGĪf�|]�T��Ϲ�A�����(ނ�}Gl±?�m��3��n��<�uV�RX
    G�����8V�6�_	[;��隉���m
    ��]��z���'m\����m��);��}ύ~�'β�/���I?z���3z&�*�5�u0��5�:s1?��G��m��4`p���T��P�T�/�uZ��ɗ��cjKF�D+�8'����~I��L
    @���������&����-��y��dlR�����-�_9$�)>�����ʈ��+��M�h��#��8V+C)K��[9P��|>X������M��F�VN����ь*u6,�v��R��brEG��[<E`K3s��(H���1;2��:�]�d�-1�Cq�cӶ}tWDmt|E����������5b�}N��xQ_���U����t����������P�SE(���!���?�[@,85Vy ��~���n� �����?cvdV(YPa��te`���6K=�#L���P�{
    `�5?�r?�~`,��~�<F@?�GsqZ	�	?m�7'�:���#�n@�Y���b����ҩ�+��V�NΖ�_l4��!����Q�2�w�D-�;�\c��L4���bR�r��ϥGm�/��K�ȫ�g���5�� �exP� *�y�6�'dK5���lMi��6�g/-a�7�m3�Az
    J���b�'66�P���P84�=û
    A�<�I��@R��ٖ#�2^|LFWz�w���%{1({E�ɔ�_�l����Y��'���� vF�#�b�$���7�c#��;�svI���\Kӭ3Q<�j�����}����	�Sޙ��?���5DZV���hBY���4�t#էI�R���g�p�)i���L��a$������o�����pT_,���i.�$;����[����$�>�n]�a������م.4�ֺ�u	��X3��
    !�+���I��u��Y-θ��)�p���S_�ՅN��j%��Xm�@M^pL=�W�6v���rF��W]�ʟg��+�&�7i�h�c�
    �d}}�:�*C����~Ƶ
    ���/�|E��CxR��Sd��>�9�8�ސ�D�_��)%��y~<^�S���)8PT.���n(ʣd��Yc��D�@�͒��WrQ�g2��Pr�r�;�8dAi`}MR�"�����|S�O��
    �^.�	�ِ�R�B���U�f�zo�N�V�0o���Gʾƨ����2�0aJJAC-�P�5��P�L�9�0cY�-�r�	c$yr�^u���T\7���4��@�Hih�'
    ��T�t�v�<���a�A]�kDf�k�Lw��w��p��T�o;?�EYt�3���Uu�r
    �D'��5~��[���Zk����Z:XG@���������:Kd�jdž�X�`�u$��Mu�����S���^���u�(�\&�Z��^���9��A��8�r�����"�6���*����u�ЦQMP�␗��)#���I�6���$u�7��V�t�.�C+�C�_����v`���$�q���_.��(�@�<�D�v!e���Պ ��i�WO�2'���,~n6;3�����@�D{	T��z�+p�30�A�ONl�ȜP� B�U�in0��~Z��8����MI׺3!��+�
    i��~Y��Q���y�����p���&��
    S���4����$��v�DM��~ۜg��I���/�(_,x������8��
    �ފ�H�w"�$ys�5�_Q8�h��M�Q*b.uO��?�+�p��*8�P�%_G��w����)ϰ)�Ԇ�Ԯ�l�F��;�i�uB�ykʄ��d��i\}��1
    ����y��1#��-�����Ww�06��x�c`�:��N���B5F:��ړ�Ά���ӟ��;^
    �[\��v�1q�}��c_a�sx\����^�aڸ^��`2�qk
    ���9"�\�+	��p��d�������1V��^?�Ez��?^�&�o�1�2����p�G'}Bx�3��V'E�:_���i(�p1؅�B��('�hΫ��K�ͯ>�"��!M��n�a��^��[p�שW[,_�y��x�	�|�Lb�dz�}���:�̑�y䥯�`Q���`��K<!�@�I��l����{җ�F�WU!}��%_,�hc寵xeZ7�}���Jv�#��r���4�ߠ�1�U̇PՂU�)��Ռ괔�xGa���ʿf�փ�W�˜HO:P@�IL�p6�"
    r)6���	���H�)�N��H��5��Lc��@\d#T�a7-���K��
    ǡ"X��U^�i��^~�!y�8O�e-۵R~�gC�G��^&�_�X�H������?���;��75.}�,��������.4�V���� 	yX���B[jS~�l#k�ݬ����#�j"l�u5���Q�h��3�S�+��������E>p�aWwf�H�5lHA�``*�	n�pt+�aل�fcZL��.q��(g���9)D͋�E&��Yœ8��GD���
    �ՇC��2��)��cC����.����8ٰv]��%�E�����~��+l�;`�@d$��_���Bʦ[3���,�U��=ϰ�`Уƨ29&g����L�RAv��u<�'��S�����@h��jG����1kջg���ݓ�)�̴J�S���;z�YQ	�;{�77.�舃�͜��X�-�M�
    l�r�3Z6F�h���-���䠛@�O����|5�!��/�<'��
    ��O�0˜�D��W=D}lFNm�v9)��HA$x��
    +�DCݮ���o�N��Y��U��O{lZ��h��3���M)7>��WtE���_ʶ�v-
    ߂1
    k;�y�2s.#'����S.��t!�����n���+8X�����@����H�S�W��ox��2թ6O�4�D���9a��Ȥ�%�>��<ɥ�K��0͘O4�,�6*����WY�
    U&�ϥi{YRm��ϥ���3�&�*�V!�����q��8��դ5�Ax�YG���Mi��tx���29�$�1�[��LljIm*�\�a^�D�9��ЙXl�u���ր�����Q�߼�d�Q��bjw��x�����_������h����EnwW!@�0G�yH�7������zWNe\x�%�H1>��J�D}�����WA�\��w�|)��"m[!�|��6i���.3t�U+(6�#�Y�b�Z�!��ߩ��#��hl�/w�eI��0W�����".-]t�q����t=�lTc�bـ{���v���Li�
    y��Z/�׷�Z՞�p�|!��c�C̷pk�Z4�=�]A��������8��;:��N(^�f2��Ȟ��0&?{�Mʥ��!z��LJ	�f*�v��>8i�oi�a%�!)���Т�}4U��9X�6
    �Pɕ�,(��&�{Oɒ�%�Y<��"�Q����,�-�Q�A-FHc�S�	�u���;T�����X�zO@,PD��2P��̲��8��-Vq'ޯZ�^N,C�u6����S��:޻۠1���kKԎ���˹�P�o^� *=dj����Fb[0iO�ȷi��,=���-荺�Βg#3"4\q����!j�0��V���Q���t��ao�z7U��@	ˀ�WbZ�爍u1i�cjJX4���D��Kh�G�o���Z��ô���4�X�6�Q�r��Tyw�N��7:Ny/��V���S�a��!�9"2%����V���ݪBé�k���wIz�At�>F�_�.��K�@��쥒`���fx��RJ�
    iqEZ2�����A�q4��y�����(��N65��8LA�z�5>CR�
    ��
    u�=
    ���?o��GII�!w�@Y�+�p[�`���A���}�N?c������"%���U���fǞ�M�c>�`x�!
    ?��)):DX,��oiM�:3>A�&��m.1��(f�_Qŧ������c�/e�F�\S�z9hK[�^��A=��`��jp�{�k�������߻���2��·�<�JM����&B����^ȹ�kg��j!MY7z��,���v5[8���rMoS��W��WԐN�A��.�oNuc
    �&R��}���$�2�̓2����‡@a�IG�y�S8����5�Aj�>;���4�1_�j�
    mL)��{�����D����m7҆e�`��\���sU����?�Ø����
    +�ٖky�n[�@��r
     ^se�’��"o��c�
    :UHa�Mi��A���4\,�vh���訟���0fS5��&�7^���M���EP���&0F�a/]��p���u|�4ꡢvt(��1Xj7!�{�M_���Pؔ�m��bb4Q3���%?K2�3�;hd0t���g��E��}�!��G��$EDq�u�	�!R��,st�P�.�[�b-wҔ�\�<�����z������'%o7 ��ߚ��bM̜�E�)2ݰ��k,�}��}Q�G�|Y� �~x�a&�ru9焗AS��a�V���~�(��O�a�2�����"c#;�7��Gx���V�D�@w�wN!	�IJ
    ��T�G�5(W��X����`�L{�_�\�<��ޖ.���W�p�m������0ĭ+���Z�N=��م�<�-q�O��d��~��ɠ>�>YYq5�{T
    �R�tkcD��7?��6�|���!�����T� ��k�Y����4�x� �2� l	�R]o��!�;<�2�8�p
    �ϸ�'�P�n��
    o�%Z<[L}G�a��o�K*�����҃��{mg��1�Y^�F%S!ɣ�b�1�HA���Iz�9sR������� �{9����/�C)0��q���l��J�M�h�yE��^�Q���D�(�v��>��z�+B�,����Y�Ws��iGDR�39��;V�
    :!�o`�%p��Q��1�çԼ���o�����Id"{��f>�NAͅ�=����y�Q�tF�\�8����ާ�ڈ$_b��2��J�bUPǓ� �ۼ��T�u+�ݿc�ͱ�V��(��:�Y������$�AÑ_��#������<K�u��h��捂����Z�����V��3j\��##=��p���2Rx�s��� �ǵ��
    ��"J�|�,I�����R*6�����b�O�e��l
    �Khȼ�U��Y�#����2�.��ZK��
    E��p�*d7!�R옾�/����$a�
    2z�!�|9�o�,{��N�_˜����e	�٥n��o���*<�#-���k������2s<ϗ�TC�r���tQ�r�Ul]m��c7��;/uT�+�zf�>��K��է���@��{X_AX�Yb޹�xcOg���O��|��ʶG�ne#��_y�8��]�m� �!�"����m�B1D~!YO��q$H�V�Y�z]��0����g��6���xF����+TG:d*�o���Ҳ�Ä"ٿ��!K��*f�35r^]�bM��%�_l�g\�-�>�{D�WF�KX3���R��G���|(�w˨�|��k����L�j��u���J��Vx��i�nx@�(������$�n`칿�Z�<M�x�-�v�0Ti�w38JU�ϼ}3}�0˜ҹ!��
    ��eM@�"G��U0���7i�-G��|$V����19^<�͆H]{T��v�(�<�
    i2n���N*m�M�m�W�a��z�*SI��5�
    ����c�@$�^��!�
    ��f��5c~T\�fL_��v�޾zs|�A��{����7DrvBX�
    ���nUW:��Z哻5bǴ��|���+�D��b��ѕ*�}هx�ck���#����1-�2���mY4�#v��u-]�Bir��-���R���	7��9������D�X~��7��
    $�����SG�5����]��MҘ�rX�����������\
    �?�W���y�H'��C�{�����-�`y�̍W
    @z�ywp{T&%E�!���_j�:�������T���iy9���ndm��0
    	�?��5�ظ�<�|��B\~RW���=�G`D-��b��;�8	��~o�*����o�4#8Or��#�hjJ΁ޫ$R��jNTj��%��:J��*�}w.]�>Y�	�8����C��F�p���Pn�õ��0�
    {�7/!�{.mX�6QF���P��X'��U��Nd�Z�81�VB�ѱ�{>8F�tpl�9ů.	��0�N��uw(J%6XvUnN����L~+�"#B�
    Uo�����1j�1eې
    vC�����;��[V��sam�
    �E9�Uyސ=a�O�x�*�b�8^�������Ҭ�d��9��Y
    32�������gM��p�~�re�v�#w���o�������"%
    gL3�B��q܋Ij�B���l�)��r/��Hcv��v��1����~�N��Ђ,b���f��א���q�5������1��I�	�LFI�XI�mG��:��}�{�#�{�J�?(I�Н�M�~T���%Y�OЩq[?�����Ehn'���EHE���
    ����:�y�)+4ٚK�K�������d�b\M
    �Z�4�
    b���7X�����o���d��ZDw.s��9����-�*}�:��� t�RC�KA�	q�@ �:���R�r۸=�;K&Иm�Ai� ��W�D3�����i\ֿxĎ+��Z�gN�7!_Afe�G
    3Ԙ��nՃ�_��&z��PJu��ʣ�49��i��$B�~:�ߌ�Dz�������B�������<7�E�tڑ�79eb�&��P�¹ �8�����]B\�@ihՊ��b'bD	��‹�U�J��}��\�7U���ZJ���d��*+7�
    9?9['K��d��B��;�x#��p�v�˜�`\����yf��C:X<8�j8�é���:LI��Y�bE�c�y�e3M��
    k�
    b}є'vU�a��S��X蟨Dt�g�^_���/�*Q*��B���LXV�2Z�ǚS�eA���Rl�Ta��4�Ldm�:�Ϣd�I��Vǵ��EP��gţ|�w�פ*DE%�T��$�[�j�:"87[������\��v���<v\h��vh���m�	Kh�@5F-c��0~��b~��:c��Yq>�i(��B�r����X�=&��^]*����d��L�Ӕ1���7v��|7����0�/��������˦(>�f��w�$��X/��f̼e�}3�y��'�h2?rƺId4-[��xK�C�'���w�G�<�o�b
    ���>!K��l ʵR@c]�-G8��$�33���s���y�P��n�k,��h��-���O��$/�*Mqѻ���yA}��.&W9E&�C�R6��z]��
    ���Ќ�����H�|@��
    8G�؎��:�vx42SK�>���<�;��3��`�ߟ�_<c�!	�}�9�L<0uNsy\&Q!���Q�v:Kx��98q������J|�(n�U �)�����kȧh��x�1�o�}�����3M�2�}c5;��5�TQ/0�i�J�Z�@,�I
    �p��7�n�ί��+��R1*�҇@ZT��E���bu��H���A�?�p�;j����:���Z����.�w@(VڜL|�4Bu�u/�S("u�W=��?�s�\9��i����ӄ����ohy�=5=m�6�qﭦ���*�[�9r�r��G*�3�^m�6=�1��2�V�"�"��%=y����<V�8�B����굂[�nW/�' hG��q��9����˪b�m,=�e�8{8�p0P����Y����e���w�9F�ǃ�-�qL�D�:�n���ܿ"�s��?7ZO�s��x���Z����3�P�T�&�i_���o59��/�
    )�-NX�悑[Q8��hc������u�.�����]�(�Y��/�P����B��^k(����ʣ��iC�A4^h��{Fg��f�����O�b���3��򠺜�?�\��J�^���A��a,���x��v���E8R�V�����T���^OrJfy#������h	��&Wk���{�j�����k}���әڛ�H@w{�B'ZA'��Q��@���נ_9����o/�g'����z*Ka/?
    ��85SS5P�Gd����X��~Nb�}6a\���>�d*��>�>�:����Sk�nj��*��}i�K��<r�r����C��uȬ�����B���#�'��[��}r�/�P��°Z�l��7
    |���Ԉ>+��'M�UI���'8{k����94�
    f�5E	�U���yA�&�W��sW6:�a�х�LWUP�F����l� V1�;�F$�ſB�+�϶߈8撌y^�L��,
    �!��E��~/l���;�t�K��R��1<�.�9��m�	��H	G����gY�h�N�W5�iƦ�G�p#�
    �v�f;��7�/U���%�<����
    � �=�W g�MQ����5w�5��,~�b���UG+n�_x��2A.	�Gc1�x0�t�h.	��9�-�JD�fv=k���k{,)�	v�uD띄
    f�Ѩ�}s���8��������߱r�e��龔&�u�$��1��:���M��Gft�j�	���������]D!@0�8Lq�̿�hN����fR!=�͋��iZV�KW�G�i�:��$� �w�H�{�L�F�5-B�˃��n�H���E��s4'�~ܰ�v�D���ۢ�4n$�t1IU�
    ��v=ݺ�� Ը���_��~"�X"��*SK&#�Z=���\���~N�F��'��������S�㵰�^�|��淠p������4�������'��b����{���X5���<ȚMg�8E�K�hrQ_M��W��&�*�ʠK��F�unnvہY����Y,?e�����kwl��,��VG��O?�y��Ft�A]�I��9퍋ߌ	9���]��)�5�} gm=��/55��H�V�4h�fuU�`ӛ=Nr/�
    ��
    ��Z�c��"�<S
    �H��eh�����I	��U���^�T�63".�p��u�x�������
    ](������2Vsy����yf��,���?�Kc�u����d�[��"����؈4��m�8�ݸ����'���ؙ8u�@(һ�XXuw=vJ1Zܯ
    0\�BSt�v-:q�����oGX�����D0�F�R:���WGJS:"Q��b���ɵ3�k*L��,��7HĊ	��*t��1�B���X|��f�n:����o W�ܾ��K��}������M�}N�=��m9V�� ���1����і�yJ`=�}��(Te����.�yq�Dg�W������>�,`a�/���� ��V^y��Fi��[���NI�@�7hU=��O�4<��'4���K%�;$�up)��\䦁<��1��X�@�q%4��un�!KFJ]��/���_��T�J�-�bK'�h*�f���'�@�16��bK_�br~[��k�MKSQ�2�gH����/��԰?�n�X�.�ѶhO��D�X��Q~�r6AF}i��RӜ�
    �y�蛖	>&�L)��@+~�X�@Lr��k�
    ��J�
    ݠ��w���M������n+U����F�����"h��`›k�T�3
    �}�^푶���6GG]	��]���,��2F�R�Q�A��>��w�۳k�������ʼz?,=f��^�6�|W8�@�S��g�)t�U�!Ւ�A�:Y/���%�z-x2�i~T�Ck�k��s
    t�p����G8���kPͮĜ1P�f��Eg��S0��;��왎���:�����g�LG���sK8�-��$(��Wi�q��+���Bk��DBIjF��s��T�=Ļ�������*�k�>��1����T�L���"�b��YP�*�Ь\�"��$���y������۾ϼ&��.�<bwQ<��‰ElV�K&�TujU���#�D��!Y�Kټ֒*+�t��<5FU�����[���`����ӄ�C��.L�����$\�)�/<�`b�p���;�-EP�����V�$�]0�k~�t�l�1z����������!W���̞���Wښ�r6`�l�T	��†#�1�W&)�E�L��k���8jY�w轚���u�T�̗��6�)���u-p]Š���8�ܱ�;~�H�g�~��j�*^1���A>[P��;@r�c�y�FE���yQj�ՠ��p;�T���������Q�� o��mK%$j�'�nk����cX*�*�S���HM�ӭ�}laJQ!Ҷ�}y��a�.�`N
    �\�����/.��ڝ8fp3�����w~4��,`e���ߥ��!�!�h�j'���5G��9�w�SBK��M5@4�.�)�͛��D0d�� x鏱xj!s᫄ь�2�ܙ.�nRZz|U�N��&+��{+q��`z#��#M_�p̓�
    �H�)�M���lܦ'sꠁY����?�{�kK����2�����GV�TЁ흅P/�����0��u�]̂1&g��fv�3�,_��+t�.L~_�p4N1����FaBB8A9$5n���A�5�[$G��c��jZS`�R�=��a�6�}��r0TA륱�n��ٹ��D(�z��!��7���
    T[q�3��B�D@~T�z7�yP��J:�ml�~�"Q���i!����J���X����O��0ʡ'��mH�'o�Q�����`�R�Fb4*��Ep�>oa`X������}���]?�T<����)�����Q��m���*��;[��Ϋ-���>9�@�0d!.�7�]�����Ft������:�K<-�<�$��;��,�\ǂ�K8���E��r�Tt�755�� Z��kh�
    �b�T�"5���-�E/aB7��d�f��5D�nʍ����a��bcأ�}�K�PO�v���ƒ�U*����|�eo��q�����tx��h�g�t�Y��������(�T���
    ���UVJbjU��_���'�?
    �.�&�Py�*"�PH�]m�f0u.-)��!?�e
    �����"�!���D,�(\zR�E{xw\�Z�6�!�2&�##�1(��gk����"W�Tn�Щ�ȍd�l��
    ����Tly��op�����������s'rv���A��A�h��c&�
    `�*�|�ގ�h��2�,���F1W���HC+��j^��þ}�ܓݪ���{k#~�Q>.}��/ց��q��d�ϒ�}4o�����]�:�ȳ�����$4�:>�>Ժ3���R�_�+P��Q�$84�d�;��R���ڜ����b�
    烝Ͷ-K����O̦h�;d��sl!��2H��pr�Z���
    [`~_��s��.g;VU��͠��Sɸ�Υ�	��ci�b0��o���,Sz���2��a��beZpZE{L�7��6���^�K��ת�	${}�i����ʢ����������s
    SL{�G��AQW� {����. Au7z�F��3�s]L�/3!m�Q0���k�A���9dӚ�%�D�}�n)�[�|0Xr}�yK^Eg��:��I�)�2�D���r�ֹ�H���E�ge��&�d�e��KHH�y�����{�z���˱��ܱ��z���O���|ȹ�l�b��b�K,Ւ8�T��W`����M���}otf�X5�;�BI�Ai���S�?(�F���i�{�͆�^��x
    ��N�EU�P-����2X"�b�L9�������<9b���W oҳ���+�@ON�͓��VkuxJ�Kצ֡�JW��°F�C�ϲ�h��Pk�	���/�)hH4K
    ���`�BF��QK4�8��Y�)a���MA��e#I>��7zT��vV����X���=-�j���:#��et��*l�N�XNQ�G�|X:?��
    �I��xQ-�–�����u8x�ND������}�$�!iţV�g}�	Y���F�	iKU�D#rz9�6����Koۚ#p��P�и�#*ٕT��`\4�������PD�E{���xZ��*���s[;����at}郎(%���]�}��T���%aEz��[�˂�S��-��'��ZǼ^83ml��J��y}} m	��G'�e�qn�f�o��U�Ȱ����a�sP!J䊨Dm9_�
    �:/�I�p��*�?�Xk��-Y8\��ή��{>�8/w��J̑,<�v��MƆ�);ʫn�Aw=��a���fT/�b��+x���6_�V��Jh�|�s"ҭL�� l�N8�B�b9a>CO*��z�0��ˊid^8��1�	*w����p[��<~h%�t��
    Ɛ<�V�h+��s��9̓����UY:P��n|�+a�n����K�*;�|��������	��S�c��~Z���_��b�Fі-��h��*�4mu�0m�MR�G?�&�{�yc�aؽfx�E��鏪�(��1��	�q!ż�.#)�K�D���wA�t�~�#Y⧒���]"��P�	���a1�2#�
    ����=�H]a��p�����!��Z��ʦŌ[��)�؂�J��j�o���õ�	�$8 s�+u[Y���[*���e_�-�ַ��~@0#��FA��D�5��r�*gA��J���m)�qTtъd��ҥ��&�qu�S袾�r��7a'��(P���36��բ�y&J�k�>X�c�Z�����J(R�t�c~�˒b���B�!^���wߐf}�M��9��Йx<0ıcs��d�[����+̬��f'����4bX�6����*�=VQ*a���._�S>)��;Ѯ5����A��o�%~.�XW�c[ݔ�ь81��YO6m8�2�k�"�A�ӛ@H5
    ��W�e!�����#W���b�
    �r�F�)�	���'	ֺ���k0n�����=7��	�9���ؗ�jW<��8Qhp�A�>Wou@1�m�8Uo��O��`��Tv9ʎ�c4얼��e� �2��vWc�AY E�e��VtJ;�
    �;lz��oB�
    ����l{���`�‚7���J����y��v�xP4�3+��m��(2��歾?{f�o�iN2{#����ߙw�����.�3��מ�؇'-P^Zr}9	�ws~�)�>�$��d��r�-�h����G�$����ָ��N
    �Q��up��
    )t��ۿ�7Ny�d`_p����X��Z�E�~�^3}��SsW{C�h�3F<h�#�Ex`*L�!m&s����3��ce߁��dTOY�#ш�4@�rZe,4��� pɤ]Ӳ-����T�3hT[wи�i{1������G^V��<�!̇�omnt�xY����L����k����}EGj�����\�2܄�)Q�@B��5ʜ�8X��Z��I1��#0A Q���}��\���^� �/rN?H]�R���v��ש��7��@d`�ݥ��%7�@YU�q5�ڤ�s�&��,Xɛ�p��gu���6��@l���8�Ksބ�1�dԠN7���Y܀�()֓��+�ȑ�}�+8���Y:&hW�d��wj_b�p�qF�0�B�NYѝB���B��4�nȘ9�G�B�8��@��-� R�I<1-����Y,z��]r{zKi��--��ޱ��K^Z#���,�.�N;Q'sU5ּ����9�Q��bc��| h�gTh�U\c��	��1��AU��h�.풣��(/�LJ��U8?��M�w�J�m^r�������*�
    �Vc07��AC�t"̵9�„	ȷ�<�c�ySv-/
    �P�Nō)�D[����2��B/tq�V{U�����M�h�L�]����M���vu�h�8t���28�Vf-��k�����Yn�K���U�L�%ɲD,i�/��Oy�y��e�7}�t�n
    �Nm�G�A���p��A5�=N�Heye� ��̛���Lg䉚ߜ�M���)�0��?��W��
    �S=��@�j��ME�E��.�QtUv�&'x$�S�$--i���z�i�n��
    �h�I�^xk��Xp�!�j�:�;�2��+���0��ߊ�
    �L�S.�oe�,���.��������7������ھn̘��������d���+{/���-�f0&%�>��}�s��xg*zI�z|3�
    I��S�J�*B�ԇD��~��|��wtT/���xm�pkn:�O$����iUv���G/-y��`Wf#*�!M��^��C)7]��-�
    
    �:���Tnz�l#�������zc?(�2���<d>�f6���,�}0��r�3�؂�A�#!uE2.��Zh_T"�>J�������j�|8�bٮ�]yJriE�$�bP�QE���iI���j��~�_�Ѓ�`� ��v�9B�k��7Z�Ј��?%U3���l��})}>g2���@�D�BVpP��O�_�RZz=iE+e1�$��R�zR�ɸ��ax�J
    wԿ�
    �
    ���Ȉ��~m����O��.�0��Po��kQ�0/�#��wԊۓ*<5
    5�3t�G^c�)N���~U9(u�_vP*��R�r��t�g�0��+K��q�~a}�QI�.�V�V񁽜g�&!z�r��c�oc���h�Jb�h�_�~����z�%M�`��]��89q�͋]�.{�"4B����P�q8J��У
    W�'��ljyy[�������[�e�^�/��m��F��-�ν��A�S��/��LІ2E�֮�	h��tT9���<=n���U[�k<���g�gwCt�`|�Mq�h4�(��Btb���{��eP��p^���b���A�G�e~�'�At��ɩ� m&7J��e'\E�|p-�3���$7mti��-U����3�6���ɓ�:(O19$���J{�j��X"n�ۗ���;0g�q�v�8Z�$�L�����>��%��l)�A�-�,q�����ű��$z�u�b����-��3(���N�0��x�t^����9��l��7 :6R�m����̱2� 
    +��
    _���e��VE1DL�	/�o���9k��e@H��_����N�b$N/���6�)]n��Ϲn�/'F&��_ v��cn�Ŭ$��z�񉡔��ҡ�Ͽ��,LZ�ڝsdϖ��i��a��ӥ]���+�{�p�G\i	L�rX0����g(mE��p�j@��\T�ͤ�xg
    `O[�c��"����~Y�*��m�(�5�
    4H��4K�2��޵l��Vq;)K�(Dr1��5�LP�5T��}3H��ѻ��+u/{��"�1�� �2�x�g3��K3�C�I��G�|g��L6gIx����ڥ��>���`�Ph��ED�/��<g�.[P����[ Zf�s��K\4
    ��UR�jc]�M����@�V�}tQJ@��@\�$ �&�����l�e�m���y�ui�74�3���2~oo�u|��r����*r�r;���ݑYT��1+�niq&�X��x%r��U�����qsϛ���C��o��*�r?��C.P`2JϔV���`��[�!;��X�g���?�"b��^�����P�c ��/��'��g���d�L��c�r3@����{�ǩ�m@N���F��8\Llr	��[��CE�s�>% �t1�@O1K����!���6&Ԥ�I��X@ܮ�n��!bH�`�)���<�c0��,���/N5�^�D�S�^����+���n#��R��i��J�d�fZ��E'(��w5�s�]�
    M���hc4#��
    ���{�㷳�N�ɫ� ����n�2�Y>pG#G�9��Ll�dGq�V����m>_�"T3����kDp����-7�1��D(��
    G�௣�<	�k�Ϭ�X�eS-n������h��^��J������Dhޚ�E�#B�����e�_{�s7�{�%���S6R��~�Br���=��Vu��j
    �.��q����AB
    �A�KJ�����1g"2���DM����0Hϯ�b'ؿqDޢ���F���̸���K%��,���3f�nt��@XY`ҧ(��z�Z�*в���;����������Z��qy��
    @J��$����a��3Pu�n��ǽ�����jǖw�o�*M�t{Q��'OK���.
    �!
    ���P#�-\�:�P�?	���o�"^�S|��_��1����#o�T&~h�g�)�sLn����$s�!���E��Xc��p�E���Z�h�X�ٞ��W��&�m 	+S����CL�>�o��s�W8�C�O���dN�j�VU�=�ھ̿�L(�=Le^��u�U�!���\Xd�@��![���dp����ל��+;��Hqd]H�N�.,z�
    H3#���'7M��VUy�Q�Kÿf*�_���B�<�k�PQ��i,
    �~:b��]#�ȸZohD�|;�l b���\lj����;t|b��ԻDQ=.=�p2Y�T�;1�:δ��۞�=I��
    ��Կ:�7�1)U����P�'��Rone�n�aL���墌�i�?#��+��~/6��*D�J^�v�5��C�����!�絘��$^��q������H�kd
    ����.ǜ�xm}�e�B��,p�����P��������ؾ>U�����ܴ��m�v�ٴ���������X�ކ�ޛV�)�%v��R���gG��Sj6�y��Q�Ks�L���i��vd���T�����.j�	�	e�j�W�e���;���2��t����vW0�d�|*:���"�_�г��B�
    O��,4	=��gT�-��l�P���p6#N�*��|����$?��������D���V��+��C���V��u�,�z�~͆�R�ﻔ�$�Yb�B�o^�������P	�Ü��1� �iT��F�5J��C�BE���xG])�ԳO��A���"_�X�~����n0W�[�)�z���A[,�Ё,�g��f���M������c�Y_�D���H��8!�ۗ��"0P�8ʿ>���u��_`��^�3�}���jGt���+ܵ�? �K�ؾ��bD%^��^�#+<���'ꫴ�#�a�0%n���[�aOR�ު�^V�0Ҭl�g�����!���ELm��O��PW�!�3���LK�s#+H���>���f9d}uE�|�0�YbD
    �o�q1�s�%���/�.(mr]��!
    �]������s(�ݖ�5�N��򻯮�t�ѥ��ğ�*�(�1[`�h�����������[�x,-zw��@Ncx��}[�-�B��'��5�'i�f� '&�'���"(��0Q)Z��u�};ܤ�o# v���-�]<��t�TS���j)��
    ��M��h]���i<��\��l\'[<Ldj/�4��lQ�l�����֚��j�$l:���4B��h��dq��r2�����p�S���%����
    ��D��}R(�䁙't�Rg�i]��^��F�\����A�	P�u�<���0r��m���_Ѽ�i2��ѥ]�uH�ؑ����$�����)K���}��o���{�b��~L�))-m�IT�·���Je�8?��E�.�(n:���~X�V�c�3��"N�\����?�d��4��lx �yr����-��/7B��ת�j,�e���la��¡SY�W��S;���%_�pe���u��2��
    4�K;�r�;h���FVUM�Fٴ�z+�c8�*�.��1i,�J�`E6�i�3�X��<9��	����m�e@鳇KE`�?�8��B�S��i���ֳ�BW��n�j��r��Z��Gƨs�2����-]^qo��q[�.X~���A�oQ�J.9�����F����v����f���	���~�j��Fe���K+3ї�Ηuq��oݍ��9�\�R���P�xq��x����&�Z
    <�X�\@��i�glL�	����M
    ��)�ғ�s&����1��xy	?M�tu<먎��Ω�yٽ�����.�uݞ��c��q4ŭ���ں+D:��pu�49m�ηx��t*���i���.�b`Y�Ɠ썋c�|�
    �P�����Y�J�ܚ�zB=H��ʙ�vYj�p�e\�?�W�?|�օ
    ���šL'C�w�"����B��J�KY6�hz,��y�ه��E�'Ɛ��f�9
    �a������]:�/5���&����D�����sK,�u?Y5�
    �ԋ���?�R��Q.Ft�����&����>����,�A���'m�y�0�}�۲�^{�0apHx���~s6��5?l��N��g5RN����3C���gAV�ꢝc����"G�e>����n�P�^���8���!��{i��@�R��
    ��`*i���<4�~��_b����^�0�������=G�1B$�v&W��M;)�Ia�b�+N�b��3j8�"�i�&����΋�h]4��m�7G�]uu� �1�Mg��c�3��D쁎bk�y���rMҕ{��[��*_f�o,�o?t/N���
    4�BP�}S)�m]#3qQf�������QT�E��ysq�Y������%ޑK)�_@7����2x��o���HA=\�d��p�	XQ��F����&^ew�#ۯr���4
    g�ց%E[��5���y���qw�Y�P�^;)��آ8�$h�����퇶�f�����0�Bi��? �IU�7��+��ψ)S�Ҡ{�D�h����M����,�. ��?��,�%<r��Gt,���v��9�J�>	6���2�o�����JI�@:Ԡ�5�ٸ������,���ET{�s*3�v�>%ns�T@P"�Dd���){�KZ�	L��,o�Y�����7斕�+$Q����4��	33W���&$����R�k��I�@���D�$���<�z&�8��K�i�3eCG���k�Cs���KF���TR�ZI�
    <$nE�����"��vQ�~�je��<�T��Q���LU+/�GX�y��h�i��;�+,�Y�Ї�^6-���QJ����&l�B�lb�Ϯ`�;U��V�P�W��h��6U�)�Q���L`>��'�Q
    Y�	���E�r�l�H-�+}��u�ٮ�8���0����nt%�9b�OI��8�
    A�*��(Mб+�6�M��,V4	��k��i�h�
    W�`�K���
    |Z#_��B���*)C�0�ز��$
    �$l'0֞��pu�W@��A�Cc��"�b�����(�M�����`!��?T�a���zrF/�x��	N�q�$�k2�9@VA� ���'�N�}e�]��;����	ylv�����`���'��ض@^�tM�	į|��(vJwZ0�>�G�A�������}��V�B�?�R�ީ�Rp�vX�"�K��������ɬYn�p8	��w�S%-/N���%����˿�����O�"H�Q/~(=�1��$��B�9E$��(��M��RA.�[�E'cn��C��_�kI>�O8Q���� �<��˴�KLiUڝS��Ɓ{;��!U�t���.#��IJ�'�N܈ʧ�C������!kp���{+2�x���x��Q�Q:)�F��ә:;��:Q�83��z�F?�?��/�V�x@I�߁�F'd�NH�cܲ��/l�ҽҋ7}u;C����Z�?䖺6��L�����ث���)4�ul'z֜��H+ٓ^Uٸx��$U�H �����
    ��>�]�9���PF����9�J�)�mx�ټv�Pg�$�yQ��H+"�Z�1R͈������v�@l$/��&����@(�G!jR��e~��Ս��fIz�0��9���.�<�G����a�X+ʨ���*��S`#��my=����g�]�LĬR'�ͤY�	��F���#���StDd����
    �F�-j����Ɋ�Y�:��B����Us�_�>�nװ�2y��n|.��S�D~�L��X:�*�*{����]�����р^��s���"&`F#Z��q@�~f�%i��F��> ����E�}���.;�O�{ł��6�m��Ox70�-���GNLK�m��$�9hҥ��'C��$]���0�wl�H��T��x�����T��e���S6�r(Mͦ��8@��c.�s5,ݰO=Lz���G�]�z�3��k�J?�9�UA���ʡ� �U�0t�?2��
    �v5���搬�LU�t�;�g���2���t[#�Lj�9@yH�O���?h��
    (���ç���z��l�Gx��{�:�)�W��<��&$4�!2~S2�����Ni�c���˶�ߺ��<W`�e���U���U��_-��I�҂ɍ�υ��a`�FI�8�׎�T�I*`c�ؼ0��Hɯ��i�y����NDŽ3�z�<F��Rq�I��������������v��h��s}��4�=�	y�J��ZHzŬ�`+C0T�E�+s���|�ÔL0đ�����ϫ����S�{����8@�g�J�)$j���^hߠ������0(����u0ec�1�0-�������&h>&����h�a?�TN��o��I�50Œ�]�7�,�|&^�Z8��s��*+�v��4.J~�,⿬�.�9a
    (�G�9��M&# �>���6�
    ��t�m���,����D�O:���A�M���n��"Ai#x�	L�N�,	�gĕ{���}���J��@�@��v·y�x޴+�ڎ�����2��S�D���;k�J_��o����!��T��,��fD0�I�>�O���y/���z֠��.̄�S=�A�8AXW�kz�s��/V�B���d�U�&�n�á�t��ǘ]��Ҙ\͌��>����p;����NO��5G�<�����
    �E�8q?��qjÿ�2R�3�v@Q�*cb�FhȎ�c���F�Us;���Y��Nz��y��P(#�j�	4��Y���r�g��O�h�شͺR�{��ᶄ+�RK㲶����Ӏ�<tM/bN��	�Gr'��f/r��*a��4M��ρ7�a�ˊ��e@	o#�8���Ri�~b�N�L|��@��Ҕ��F�s��3��s�h��W�~�KpT�L{?�X{�b�	t��e�2 ����wLؽ���6S��\Q�*j8�k�(�3h�j�X�V,���T��K�$�t�R%�۪���G���،���.�P���5�:�r������
    ��޹�$���j
    ��߮F9G�=�[�TR�]B=m��ų��~m�]��~8��
    �/����v����=b���g��TN0}2gf6ӧ6R���b?�Pp�c�k�s}0��m��=~7 �v��ㅏY$�Fo��Ր� :o,�Jh�1��'(���,�{��r����%���w,;�g�b,M,)�V��6��l��	9�3&������"�o���U��R�u~��qޛ�Ɓ[,���D\�t�k������ʤ�D\�!����HP����P�'���5�.m�b#�M�
    ����'��JS�������s�j��p���
    ��T��dޡ�W8��i<5DHԲ�ŗ�K�j��H����ؖ�(e#Jڂ�}��<՛��k<���V�z��u�Q�K��9�^�#�^���G�D�/ɰ���됤<��S�57�;o���>�D��U�D�Bb����$�Z#�$�s%4	N%��T_����@����s���
    ��V�Qb^�������
    nn��;#<�N���`�9���EOc^k��k53<녱�F�-�ţ4]�����Wl���`j�r@����29䔜���3J��nUt��pJaȖ�]X=�-e�q�M��PE�<��7�ݱQ-=�.�9h*M���Ӭi)zͶX��^CL��ǡ���"�#��ѝ!}@��;��WT��6+FU��V���߄�9���iE䚗��6\?�d��6$jFt��`1��� L\xYK�@�j�8�Hw�ո �d�=72�\è��T{����e]�
    ���m?�ZH�p��V*������c|b �t~P59���K?�Gx���˥�>��}���7^@*�8����čW��О�����(��W���hB�d�f����,.�h�bFR6������e��i�H�S(s�.@�#G�Tɹz������{���X�ֺMq���	�x�����I�k�J�U�ؤ�����ێ����d%\.uq�ݼw\2	�ԸGm���K�Е�%A�y������W����9��0�˷���Y������ˏĈ�y�	�
    ψ4'ڐ���Z@�!�ɋYj{֒_K�ӏ��W��
    ��].�����y�Y�/HһChj��T�2��d�f��W3o���=y�Qu��'��3�O[���Y�WЅ��w��v�M{����Y��D��C�!R�n�u�#��v�PT��ʏV��]���ʜs����K��/!f�f]�'Ƶ���D0H�ѹ����3�&�o�P�1�e�$��V��qB�9��[9T"���9�����r�NE��D�����]s�1�w ���M��| �m�
    �V:Dr|M����{�/�?I�ѧ�$��q����`z����3�o���[O�zxu=�G>��J�`R��ե蘓@��1���b��r	�G�b�\��M�
    ���.�@l�(�'��/�nҏ�)�\��ɋ��h�g�ޞd�+X���e����q�p��w�hL���\��z
    (��jƏ{H\�0�^L�ͩ|�"�5��+kfS
    ��Q���'O�V�l�������<�n�TD��{�$H.T��&��X�@ļZ;�����IQ��z١�<�8sԨ��������c1����yN�(��3N�S�nNd�i�ɮK��Y��̩���k�M�v�
    �W4f1N�9+vA+uJ���L��*��D{���r���R[;��e@؍
    ���G��*�h_Ff�>�Q<�N�0p�^&@���T���x�&�"�͍&��!%t�'� ǵ��ǯ�
    ��y�+X�D2^������c���ń�93�h��F�Ք���{�k��,�@ch��s��1����Ս�CW�
    P���ݠЀy@1�8�
    �~����}R���e���0�i{m2��!�ցw��[%�M��/��
    �:���
    ;��W��v�O���&!�v��F�
    4c}=ۻA����L�T������8�ʍ���W�8K��I6o�p�(�tL�1�!�c%��c	w��4�ө���m�=�B!����1'�dXQ� ����C�hU��ͦ�Q2�ǂD+K����D���<����[����Q��.��Z4��'Ym�vf"����tN/��r�xW�־�e��d�]_~H�P��XA��+�@ɍ�#<L�_��M
    
    5�G�&Nc��^�t;�v��wT�X�	L~��U2�05���&y���� (�vŐ��j���ώ����?.�-!io�@;��X��D�S����F�q	�
    Zr0үyĆJ��H��s,�p��H.$T%a�b��*3{O�]Wi)�Kࣦ�������[��}��G�X���:V��o�l�K����"p�p����k
    Bp�Ȍ� ��i��/�x�<��I��~(L�M�8���"U<FU��a^B>q�Au�&+,�/?��N	�/cF�M)"�rŸW7WZ�)$��������c
    ����+�R�A �~h��q@�z�Ŝ���T����[M��k#�c�0��cYjt�&�����������L�gR�$�#�D�t"(_/nԊ�q=rw:1��x&C@��+�([��e�5�lX��Nߩ�&�,�}K��ƺ�ns����+㿘~޾�Q��ג.~ʏ��O���T0��:K�
    ��}�S�典Ծg>�ś�}�vy�m��]�&Hu#72��%��Dڵ]YE��U�3l~���}=4v�^R�}�%ή� ��m���UCb~���nSj�x꽸Ig͋瘄��(�}�θ��/(�Ӹl�'i���@�A���c�V�Ig��8�XK�q/9���z��@���{0H�Cyv����*�,�RXx�1��M=�@['+���{���+3��3�'_��Ÿџ�M�N��]C��Ҝ����G�u/@Ӹ5��N%�n%rv�)�������m��x��;���r�S;L�U��~6��:´x(:R�o��w)?˃�f�����$f�B�sK�Q5YF�<H8�y�c��}=Sѝb
    }t����7�;$7Q�V�}�,Dw"k��9�@�]��N��?"���w�M8��n����hD���=Z@��u�C��>�� �3L��d<�\i�w����۠Ԩ��w�:q{#���>�j�ĩ߰)�=#�G��N�k,~#C�������eLk�v	��d��P?^�w�j�K��(��Y���N��r@�+��V�!k}��E��/8�n������5�����<��^i[�{�͑c���y��1��p�Lb����o���~9�U�������,Յ
    ������we=�W��X|dY���}�G����H�
    ����OK�q6�Ř�A��9�P؆����%|4KŽ���(�$�T?o�y�	�=	n铨.�����:#��U2�bM�#Nu7>�ȷ�;�f�	�d�X�ȴ��C�wU�<k�}��,�,�q��M�t��l'�v����`L%�3���6��〪߈�+:y�
    _�Y5��"��GbBU0rb`g����Q�����|%�-�^
    ��-~��#�+���`����MD]���~�zmP�@wT����_���.���A7��B�[�Y-�%����t��	F������#w
    �܋��q���UW3��.Ö'����Os~�#+���8�j�#��Sq�l	�\�D	�]�mlu	�0a�<��!3��MO����	�G�F����?��^r���&i��iT�:�-m2�F��xr�ۮѠC����}l�1�0�8Y��G���S�����W'���UxM���X�_u���xgմjT�@�b,�v�-�a�'��j�g`���o��Z|b�2�e�-�,(�"h�FW��+G>`���S1��_���)��r�L:���f�/�M	<��۵3��-n,��(f�j��2�CK���
    M2�Y&��y���
    ��K�&~�1&����W
    Q]���"�(�z�ά
    F��}���˪�ڶ�!I�9ѠK�M4�C��c{oo��R~6o� �W��s���=j-��(m~P��u�ϯIøj.W�5=�$�w�b���1A�CEJ<|4�N��!8s̓<��|��|���l����ţ����N�[����K�M9|z��F��ț{T=��}��"��I'W��o���O��J���\���)��@����XK]ҽ2~��� �Ɇ}(u�f� �Sh4V���-L8�Y�
    �#��-E���:����=�x��r�=
    A�9�]����r���3�
    �Xm��-��
    sB�DETe�
    �73��%ۑ�{r݀Ӛ&���W÷��?�j�����tS8�G���d2[0��i
    ��u�
    kq� ��n$[�B9*/������K�0'O�y�Eʈ�/�m�kB�PɠH�ϻ��1�Fqﶽ��\��H���L�lJ���/������(��2g�ٹ�A����$�h��9�0�M*?+Wk�B�h�b~���-��٘RZCs(��n�ѹ���4D��AJƦňv�k�:���z�BX�A=���< xq0�iA����Fț�z�V���-�� �7���'��㾑�8����}���/R�E`���G���<�v8��O\~3'�(�rʫ
    U�aaQҾ����༭�|�u_��Ůd�9�i�h�
    s��'
    .Ɔ�wo��u�߹-o�����bT����>_}�c	�!RH0J#5����D}��n�?��6@������R���̐`f*�G��E��>7�p�t�iO@�?��e�
    �.hk�J�Jl�W�?l�&z�&��Rv5�#E��#}l�z�7��os�f�
    x��a̸k�x�d�?$�'�J�f0q9�}~��00���FJ	E	b�@���HQ�q'z_s��. &��X���}�O��*>ɝ�+��>H"AU�7�@��\p�	�ݙ,��9���V�d�ۚ8
    Hڈ/�^�ʪ8ou�*���g�ƣ��-HI9vA�����	�<&�LI�����e���*��
    -�E��S4;�Z����y��"����'C�M^h�g�?WP~ͮG�'r턁�k�2)�^�+"���41vh�᳅%l�*OP&�יO�UK����tθ2wJ����bt�p��*tD\���+�9ﮫ[�6��z�i��.�8�x�a@���Y7N;�L������l}�NWsϒW,��S��`�����_���X?�W�,kO��K�;�dݢ��q���&���q��|���䳈*ыĪb.�!�s^�Q��E�L�Ru����}�����<�`4��]�s78g=��E1����kV�Dp�/Ka~	�1��ş����lgR�ݶ\�+5�ḑA'��
    NW���F��^�M����Dχ���$��y�$RH!^S�Y2@�����m��J�B��/u<}���~_���2����ؕo}F�MK}�1fIFp�M;<��Ջ���]A�����5�X��x�n��k���r�Z�=��QN)Q�z#5������6M��WQ$���I����
    ��`�Q�룒[[�y�iY{�偿���u}��PZ�1X���,fu&�t�#�cu;F�r�b�_�4���ˬ\|�%�y���.����Ȑ�+�NnMXaAeݧ�42��;�-L/VǬpϑ.|���/��JV��k��i�Ub;�˛��4=Q�h;nNB����+��Sן���<f��V~o-W%U7����Ũ囲[��*�C��y�;�XiV���[P�w�L�b'WA�ɞg׃)
    4!~mU*:�n~�eg�8E�2��Ri�b&9�58��R��#����0�a l$|)t3Zpڢ�F����os�`�ޖA�
    ��ar�~F��T'?����d��v�o(pl�_w%�p���~c����vBv�x��a����(C�m�#ӻz�r#Urʶ�n�1
    �hq)iM-V2���[*_MO�b�Z=v&�I�j7F����u4ꉚڻ�b�W�
    ��("�&��O��<z�H��(<���w/�U��X�.m��f���=�#�5�ul�s6j{~C�L&�a��
    ��O!nK� ��,����\��;�+��b�neL#,Epͫ��̘�y4���x�π�$��M�I��l�uy��'��Y�մ��RQ��4#Z������屼�O�����
    �ϮA2�R��^�?u㨧G���R��w�,��:ubo� �U�L���B2.�_���~�*._Y� dП�'ש>xF�YF�Cf1�!�@w��4�o/Cw�_(tTB�Yc�����9��jzH�k�/����� �8��n�p��m,�6>0e/%��o^��������I6�� �?F����{GdܻH&ºSE�Fxs*���Z!<ϹF l��R7^o�N|W�0��y�損��݇_�9�:�ֹ.�DAT�f��~�j=t��e�V�K��6��o�s��O��Hu�QS��e1/�Ţ�ߢͿu������O�NsI�q����|aF뉠o"�4T%�?�C?�$��	��󠩗��ې��~�L�l��:>�\�b�l%��������<eZ�}+݃�kt��[���(Z�!\������V�����R
    _�У���0w��?���;+E�������q%��kv�#�!#�ĭ�E��)�����jdV#�(|-�x����Q�U]�Tx�6
    �M<Dk���A���8[���k
    w�V�%eb�JM�4l��}e50��q�N�=_=�ד��	�Z���e�"��R	h���b�xf����{�
    �-�d�vy�,P�@1���[y���yS�7Ա�qk�>�n������ym��b����:Mc.Ė�a�8��B��g�	Ǫ���������!F6���{*��&�Z�ؗzc�U2�T���4��Oj�IS�3�e�pWS�����^�ʤ��-(����[E�M��i�HAB��?�$o�y>rH�M�uu@?8Z[1Q9l����YPo��w`#y:�/��L��6���e���U� <�w�׸a��+5U�$�QS���|��1/�C���*,no���iId�f�KD�-
    k��b����W�>m��k�`]F�q,�X'.D*��#AG�X�^���vԜ&�`���z�����fŕ�rq�d������Z�O�~��͛�?��.��f?�7C�n;���E���c?t������Ӯ<~�1v�#���d��r�j~Q���{#�W+Qh�2W���έ��o�+�*I	�P�,h~�].��B!dh�.Mx�$-?t�O]G�&3��I�-��Ci5�������7��H`I3~�ߤ�;V}WSS�m�H3��X��
    n㟈
    bk�&�E�WQδ@lM'��\�=NW�t��=
    ���?�cHù�&�
    ^[W�Ng��s���1j�<�a���
    '�G ���>pދ�˜mn��p1.�1��(�{$���u���˳���|��$���e�O�hv���ɋUY��LYg��wq�:���A�"����Bh���L��ֈ[�Nw^KC�$���6�g��C��ۙc>��i�L�x�온� ��J5�Bg������v��bp�0ּN��U�1I�<���B�OP/i6��Й�U����T�]��~����;��4IB�U$w�jsi�2�f)TU�|~�+�6'�'�9��G;8��q|�`�;��PTvA�4�@����,��:�M��I��}ZC�ڞ]k{<E������	S7k���,0
    �3�����l�30}a�j;���H_z��T��i�ߥT�cB�@{��Q�L��]����L�-��f���ƭ븶5'���-��gMu����2��26jNz��韀tD�vɔGp�(&g��p�2� �k�:�z�t?]/�s���G��TF�8*�Զ2/��Ui����)�ؒ���g6�3�2��d�{G	�r[t��C��=�9�Ц3Hĸȋbx�M��+%��:��CnQ�9�.�PX�U�U^��ۭQ��P/>p��|qR���<�r����`�3;Y䝥#�':n
    Tr�$_������A�gq��/�P3�J,_��%j��ڄ�����W�^�]O>�K��1���xe�L�f�ο��|uZ�%�F	)H*�
    d�����S�g�E������s���5;'9��"������0�|낢�0/Of����L�[<�1�t~66e�}�VY�c��ϝ��U�o
    [��1
    _�2
    �ɼ��6��2K�4��ɡ��H2�,�o5���a	�Ndv�����onHq�hӆfy��d���[u��0���ި��i��Q.�~L:?T�g����3X���0��$ܴ��b]J�״U��C��c>�H]���)$���h�3��~�K3�t��r������La��ԯ�R�W�:ˑ+�ڐV�x������'-��y���s��{���˟}�?��{����	¤@�SuMW׈&��Q�PN	�![8S��.)�O�c��1�@���bo*��A������U�fC~"���,&J�Z֝�.Rȧ}�ɥz&��ɖ�װ;�U���o��'*<2����5m���mGqI�F��,��^{�sz
    ���N��xu�B��|UAC�<Sw��z��XΖԥ�ɼ`m�́z�>Uoԣfk��B�G�Ò'
    8�X���AbEڪ��C�j��8`��Qo^O7���e�M������@�-��|p��.��?aV���Q��#�xGO]�yIr����27H�Q�ڐ��F�ӭ�>���ض�Y���N�k�eW;6R��O]7�><��.;G��!8�PY�|1(���I^5�D�����C�B�QtT>���
    GЯ�O��Y{�Y�d�}���b�x>�hP��^�$U�r�AO)X-��{�����-nŎ6
    X��9�|h��uR��ݴk�v�"f��X�">gv�c$�]n��I������7ә��;��X/K0��B�6��������G\3�&����јwLZ[wG��?G�i,i	�݆e��Ӯ%�t�Ѡ�:�Q����]��k��&AG6��g6������M$�� ��0m����qY9�6?���/\�ýcƲ7��2��.g��7 
    �#�o��'�/�#H���'�?�t�p�ꮰ���e�Y�ȣ�08��,�˜�#{�HSУLn��a��	'$q�0xN>O�<�(�4�J?���d��|ئ8n2�d6d��|�t}/z=)��Ō8��Y��L�x��$�m��o'����gLa�&�"w�B*Ȱ]$aN������2�I�xfff�;u�;;�MC]}b���CO~(^��"��Ï�@��E�(�y��Ĝ�ځ�zT��
    L���Cc�bE��9�E�Z!ϣ�ʦ7W\F���!��v�@���9l�J�	Pq�կ�����&F�Z��׋a���Sˎ�n ����&���̒$�����!��1Cg�|�Y�cL(̖\Ʃ�K��އ�nִ�2���)�ٽ��D�}�R����y������#��M��C�F�qUN7"4��V��cAڎt��'�n87����B����'���r�j�(�Ʉ ]�9�C�d1Q~�����s<OLsd#E��ԭH��8���{���%�����_�s�Ch�0��K�����jd�SB��-��]e��X1�[?�
    /��c{�dt'���3�.#,J�[,�m��26<4H\�nG����8ke,���L���R���vVZ��˜��9����\�Q�Y�4t�~E��xE�؆l��g\"�4�ar�).�$�!	َ�]����}aQ?
    ��Gȫ�Q
    ���-#�Bݲ��2U��jS`��[qYkΛd(�r�`�dL�����(��T�~�Ɏ$7�3���)�!#�yD����Y������I�wX�le\�[AE�o�z��,
    ��#˄�8
    ��������� �!��{�l�e��21�n�VE/h�Bjq�*,0seA!|%S�g�nxN^�I�LN�D'pzO�K������k�i�k\i�rOE��D]T��m^�ԉ��t~/�J�o��e'�׿��oY�Z]���H[J�׵���\�s��߷I�C���QA�b�(\�b���L��FC�:�Ƹ��:��V�J%��Q8��ɔ�+��z9� ۷?�*��{���X{ɱ��=b���й��U�!BH����Y�@C���k�M����,�B�0e���,�����2%S��(�6RYyt��.�lh�ٲo��A���Hf9�P����G4����ɼ�!̦	�JD��\�@�5f�:��1�:7�9W�q��zL�_\}!��7@�:�5oL1~oK�4����н�b�'��y�R�{[ӑ���T�KG����i�y��/���~�ҭ �)�C�����H�d��������A����-3���'w���?���!���žI��/3���z]0lK��gxR;k.8��4Ķ�pA�Y+Ry*�%V�b}��4���7�ۋߺ�R�$��Ӯ�����_!MnN\�b�����D��k�i��eOM��-��<�*��!����W3��r�`��-�IG<�k{�!M
    6Z�(ky����GuE;��f>�Q�] X�P�o*=��Э�L�*����*U�y�kq*;;���.��P�z�m�߄��ݞ�B-e�ؤ�==<�6Zh����OKs��g�o��m�l+#|й<Ԙʫ�}W>���bN���I���onaK�B�j�3�w"��G���U��[p�۳���۔����qV=�eH�~`���4V���B���.�v�d��L?�}�˼u��r۾���/���^���E���۾R�=YSBV���Rlp/,�2gb�$O#�+e�0<���A�,����]��
    ���,�+q�X��\�ٝ�k�l!$��<��̻>��p��vu����y��6�����3E�_|���e1����1�2�C���ٷ�uY�(
    <K -��v��0�H	I)�D��o=ò�nt}�E�0�Y-w���A��b:`
    ��nϲ#�8
    y2i�ѽ���#X"C|���� ����噄��l�����#YĎb�?���uHt�g� U���9Y�
    �i,<�։O��f&o��Q�q���=�,��:�n�{�'݃..�pޣ�kL�)��Z$�����l�;#�JJ�У�1͏��q���G47e'-��d@9k	����]Gl`hZ�v�
    ����}�gM��SA'F�1^�p�(��JB2�<��I�l�7XV�Vx�R�!���P���hS��c����J'<�aŅK��8y���$s$�����������4=�P�����酕��Z�&|i����,^c!?C���̠7
    �m_��,8�[�߀`cd���@�_�H�x~Y�7T���#wmӶ��!ڦ��D�H_b�ҽ����@nZ�b�I���h�X���l��]�8�9�wT���Ъk��T���
    ��e�H��"��T���#bڎ�h���؎��/su�䫡Qh�ڮ�
    �?kSx�/�;zV�<@���t0�P�8���VR`�ʫ
    h�q͈��-���a��p]l�,#�V�qt��Hb(�������-Ko��ص0��e����)l�t…U4��f咇|cls�M�g��m��N�zp&up�O������^��bڴ���(�7H���+�m1��r9�@A-�	��m��)��T���<��k�D	�0ΗF	픏'��2[a��B\�'���&y.��Rc��wM����H��j�!���c�V���Oޒ�;�����y��W��ف�6`��9��lW�,�֙�i�+eguO�SW
    �Duz��3�:F�]����*b=��0�ehT��-�''}�ӄ*nĨ�%��st�F�BlL��_Ɇϳ��B�E�?묂��=TN��PK��m,����N6�c>���%��Ƚ/w�1�G���%,)����m���	2��;�cX%�����Zv�Mi��Էm;�q��n(�ƌVw-�ʯ��I�]�^0���c��Mtzۦ�:�$ۑ��_֚b��}DZ=�y�d
    ����V��t��r�?*�)y+~\��t�0푟�4��'q�l�`<7?��u0RCGP�1;3��'�#Oj@���iP�����v�Da*��9�y���
    V�Z��EwA�]�s���*�X�%d�B��=jq{P��HJ� �V���T�7�*/}���s�g`��^��U����8��`�d�����J#0�nL��S�R/��DD=-���מ�_c�2Ez?�m!��W�]Z�8W(�dtt�1@�d{��ĂG�J��
    ;�<�|��԰
    ��l����çZ���YYA{i�N/U�o��Q~���$Ӳ�L U�ub�=�쀲�O�rr�{c(e��Yt�[�ъ݉R��&;��e
    �i��z�:;ʖeeߟ?���З*
    H��w�2��4�zU�Z��/�8�����̹�h�h;�����|
    m�I�CD_=}G��/R}���)+%˟IuU�&|�h��\�=� \@ml���������x�����#�v�d�h�:���+������54Go`���!��X�%��EX���ѳ����=N�8̛���W�!�]_�����z�`����X��T�X	�|������ĩ
    �h��ȶ��@+�m�}�j+8����&OgCA�����OO�+�%o-�b&Ud3Y��o����Fx�o��},r��G]P���/��|,G��Eu�W؟Ggz�I|�{���`dP�%���*�X-?�k��L��I"fĭ�����_���^N��ӰX6���	;BY$s� EwV���I��Z��w^N��ku,0�4�P��ZZ�����&��v1_���Y_�_K#��;f�f;N(V����1F��QA<���S+I�:�#܆1C�E�g��ؐ�bp+���1*0��|�����,
    p�2��
    �����t�o%�!���L���
    %��r��q�č��3����<H�k�.�Q-E�F-��׼��t]�㒗(ߞ,!
    (‵m+f�TՖ�U2T����g�l��M�(mL�!����5�k��Z�x@k�|��{�Έ��.��#�	m#]v
    ����

    You can verify by yourself. rename attachment to 7z. It contains 2 files OUT and HEX.

    HEX is produced by CCS with command "C:/ti/ccs1120/ccs/tools/compiler/ti-cgt-c2000_21.6.0.LTS/bin/hex2000" --diag_wrap=off --boot --gpio8 --ascii -o "PSU.hex" "PSU.out"

    Thanks

    Rasty

  • Now I  refer to SPRUIN7A.pdf,  Section 4.7.6.2.5 CAN Boot Mode

    it is even more puzzling, "The bit timing registers are programmed in such a way that a 100 kbps bit rate is achieved with a 20 MHz
    external oscillator", which contradicts spru722c.pdf 

    1. What is true bitrate 100 kbps or 500 kbps?

    2. What should be format? According to document, it is not ASCII, because expected 2 bytes per word, while in ASCII each byte is encoded with 2 ASCII symbols, plus space.

    on the other hand in chapter "3. Run the hex conversion utility", it is clear that it is ASCII.

    Can you find someone who can provide answers?

    Thanks

    Rasty

  • Rasty,

                    I can help with a few questions: 

    We have 3 flavors of CAN in the C2000 portfolio:

    • eCAN - Featured in 281x/280x/2833x/2834x/2803x/2805x/2806x devices. i.e. all C2000 devices that operate with 1.8v core voltage.
    • DCAN - Featured in 2837xD, 2837xS, 2807x, 28004x and 28002x devices. i.e. all C2000 devices that operate with a 1.2v core voltage.
    • MCAN - Featured in F2838x and later devices. This supports CAN FD. 

    The title of your post refers to TMS320F280049. If this is correct, you are working with the DCAN module, not eCAN. SPRU722C is not the correct document; you should only refer to www.ti.com/lit/SPRUI33, specifically Chapter 4: ROM Code and Peripheral Booting. SPRUIN7A is the TRM for another device (TMS320F28002x). You should not be referring to that either. The source for the boot-ROM is available in C:\ti\c2000\C2000Ware_4_00_00_00\libraries\boot_rom\f28004x\revB\rom_sources\F28004x_ROM\bootROM\source. The file you need to be looking at is DCAN_Boot.c.

    1. What is true bitrate 100 kbps or 500 kbps?

    As stated in the TRM, "The bit timing registers are programmed in such a way that a 100 kbps bit rate is achieved with a 20 MHz external oscillator"

  • Hi 

    I test F280025C and we will use both F280049 and F280025.

    I managed to decipher F28002x_ROM. Spent whole day in attempts to compile it and debug it.

    Found that CAN boot is not routed (!) to CAN connector on LAUNCHXL-F280025C. Pretty wild. I could find this in documentation, but I did not expect such strange thing on EVB.

    Last question. Can you tell what flags I should use with HEX2000 utility to prepare a file that can be loaded with CAN bootrom.

    Thank you very much.

    Rasty

  • Found that CAN boot is not routed (!) to CAN connector on LAUNCHXL-F280025C.

    Sorry I didn't understand. I see the default boot-mode select pins (GPIO24 & GPIO32) routed to the headers. See "BoosterPack Headers Site 2 (Bottom)" on page 2 of the schematics. The same page also shows the CAN signals routed to J14 via a transceiver (U15).

    My colleague will respond about the flags.

  • The following command can be added as a post build step in your CCS project to create a hex file that works with the CAN bootloader: 

    "${CG_TOOL_HEX}" "${BuildArtifactFileName}" -boot -can8 -a -o "${BuildArtifactFileBaseName}.txt"

    The can8 flag will output the same hex file that the gpio8 flag does. 

    If you are using the hex utility from the command line, make sure to use the -can8, -boot, and -a flags. 

    Thanks

    Anu

  • Hi,

    Using suggested flags I still get file, which has 3 stray characters at the beginning and file is ASCII coded.

    When I read code of DCAN Boot (Below) I do not see anything that looks like conversion of ASCII to Binary.

    It looks like boot loader does not expect to get ASCII file.

    Any idea?

    Best regards

    Rasty

  • Rasty, 

    Can you try with the sci8 flag instead of can8 and see if there is a difference? The can8 and sci8 flags should produce the same hex file, I have tested this with some example applications. I am not sure if in your case, gpio8/can8 are causing issues with the hex utility. 

    Thanks

    Anu