DRV10975：使用PWM控制电机速度时有超调的问题

我使用正占空比10%的PWM输出到电机spped引脚，电机速度回超过目标速度，使用正占空比40的PWM时，电机速度不会超过目标速度

Here's what I found after translating your question to English. 

I use PWM when the air ratio is 10%, the electric motor speed, the electric speed exceeds the specified speed, I use PWM when the air ratio is 40, the electric speed does not meet the specified speed.

Can you read back the speed command % and Speed command buffer when you apply 10% duty and 40% duty? I want to check what the device is reading from the PWM signal. Do you have the Speed input mode configured to "PWM input"?

Regards,

Vishnu

我的配置如下：
0x20：0x5C
0x21：0x1A
0x22：0x06
0x23：0x0C
0x24：0x50
0x25：0xC0
0x26：0xB7
0x27：0x00
0x28：0x02
0x29：0x68
0x2A：0x23
0x2B：0x0E
以上配置内容每次上电时都会写入一次，用来保证参数正常。
我使用示波器获取的FG引脚上的输出频率，使用20%启动电机时FG的输出频率会达到90HZ以上，然后降低到64Hz，会在64Hz左右波动，但比较稳定。
但是使用40%启动电机时FG的输出频率会逐渐提高到130Hz，并稳定在130Hz左右，并不会超过这个频率太多。

I think the speed overshoots at 20% duty because the Open to closed loop handoff frequency is greater than the frequency at 20%. DRV10975 spins the motor upto open to closed loop frequency and then enters closed loop and operates at commanded duty cycle. To avoid this speed overshoot, you can decrease the open to closed loop frequency threshold but there is a risk of device failing to enter closed loop.

修改0x26寄存器数据为0x87后，电机空载低速启动时不会再出现超调的情况。但是电机接入负载后，使用20%占空比控制电机，电机无法达到目标转速，测量FG引脚的频率为975mHZ左右，远远低于空载运行时的64Hz

我的配置：
0x20：0x5C
0x21：0x1A
0x22：0x06
0x23：0x0C
0x24：0x50
0x25：0xC0
0x26：0x87
0x27：0x00
0x28：0x02
0x29：0x68
0x2A：0x23
0x2B：0x0E
电机带负载的条件下，使用IIC发送指定的速度，电机能转得动且速度也可调。但是使用PWM控制速度时，即使PWM输入的占空比达到95%，电机转速也很低，低于80%电机启动不了，带不动负载了。

DRV10975这款芯片的IIC地址能改吗，我在资料上没有看到，我有2块DRV10975芯片想同时使用，但只有1路IIC接口，能不能修改DRV10975的从机地址呢？

Can you share the frequency of the PWM signal? Can you disable Initial speed detect feature and try again with PWM signal? 

I2C address is fixed in this device and cannot be modified. You can use an I2C mux to address this issue.